MPU6050在stm32zetb与stm32c8t6移植过程中存在dmp的问题

# 常规移植过程
MPU6050是一款程序稳定且低成本的姿态传感器，其具备6个传感维度，分别为x,y,z,三轴加速度，以及x、y、z三轴角加速度，固又称为6轴加速器。市面上有价格更贵的9轴mpu6050其实是在原本的6050基础上外挂了一个三轴磁传感器，组成9轴姿态传感。MPU6050自带硬件iic通讯电路，可以与单片机硬件iic或软件模拟iic连接。6050挂载的外设也是用iic通信。
MPU6050的应用在正点原子的例程中有资源可以copy，再结合oled厂家的资源，将lcd的程序换掉就能得到一个更加小型化的姿态传感器了。
**第一步**，使用ze的板子将例程程序的代码先实现，然后融合oled（最好使用iic通信的oled程序，方便后期c8移植时节约io资源）程序。
**第二步**，根据c8板子中的有限资源，在ze板子上先将io资源等更换，并验证。（尽量保留c8板子上的功能端口，预留串口，时钟，中断等资源）
**第三步**，在前面的功能都实现的情况下，就可以正式开始ze到c8的程序移植了。需要将芯片型号、启动文件，和编译设置都改变。

①先将启动文件startuop_stm32f10x_hd.s更换为startuop_stm32f10x_md.s文件，因为c8t6是中等容量的M3内核单片机。
②Device，芯片换为stm32f103c8。
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③需要将编译的预定义STM32F10X_HD改为STM32F10X_MD。

#出现的问题

网上的资料有解决方案：
查找到一篇文章说是晶振时序的影响，后来下载一个工程对比分析发现system_stm32f10x.c在RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9)配置不一样，错误的工程中是 RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLXTPRE_HSE_Div2 | RCC_CFGR_PLLMULL9);

修改为RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9)，自检通过。多了RCC_CFGR_PLLXTPRE_HSE_Div2 果然影响时钟。
这部分代码为外部晶振为8M时的情况：
答案连接：https://it.cha138.com/java/show-125541.html
但是本解决方案与我遇到的问题不一样，我不能解决问题。
确实有移植后时钟不批配的问题，在原ze板子上延时显示2.5秒的画面，在新移植的c8板子上会加倍时长显示到5秒。

查看资料得知c8t6与zetb的启动文件（中容量产品和小容量产品的启动文件，大容量产品的启动文件正常）部分代码有修改过。
在用库函数开发时，只要是更换中容量或者小容量启动文件后，都会有这样的问题。

有两种解决方案
1、是改底层代码，将频率加倍（比较复杂，要去不断的查找函数）
2、直接将启动文件改回来，将启动文件从startuop_stm32f10x_md.s又改回startuop_stm32f10x_hd.s

注：按道理说，c8t6用startuop_stm32f10x_md.s作为启动文件才是正确的，但是不清楚为什么用上startuop_stm32f10x_hd.s作为启动文件并没有报错，而且也成功执行了程序。这点留着后期在探究。

找到原因了！！！！！
我找的这个启动文件，可能开始时用在寄存器版本函数上，将SystemInit函数注释掉了。我使用的是库函数，所以需要取消注释，就能继续使用startuop_stm32f10x_md.s来作为c8t6的启动文件了。

成功了！！！！！！！！！