3Dconnexion(spacemouse)安装ROS包（spacenav_nod）

写在文章前：本文分享3Dconnexion鼠标安装ros包，此安装环境为ubuntu18.04下的ROS（1.14.10），本文不再讲述如何安装ROS系统和ubuntu系统，对于阅读者的ROS水平有一定的要求。本人也是ROS的初学者，对于错误的地方还望指正，愿共同进步！

安装鼠标ROS驱动包

参考文章： http://wiki.ros.org/spacenav_node
（请根据自身的ubuntu选择不同版本的选项）

1.安装

在终端中依次输入以下两条指令

sudo apt install spacenavd
sudo apt install ros-melodic-spacenav-node

2.使用

在终端中输入以下指令以代开鼠标的驱动

roslaunch space_node classic.launch

3.分发topic

• spacenav/offset (geometry_msgs/Vector3)
  Publishes the linear component of the joystick’s position. Approximately normalized to a range of -1 to 1.

• spacenav/rot_offset(geometry_msgs/Vector3)
  Publishes the angular component of the joystick’s position. Approximately normalized to a range of -1 to 1.

• spacenav/twist (geometry_msgs/Twist)
  Combines offset and rot_offset into a single message.

• spacenav/joy (sensor_msgs/Joy)
  Outputs the spacenav’s six degrees of freedom and its buttons as a joystick message.
  举例：

rostopic echo /spacenav/joy 

输入此命令后，摇动3D鼠标摇杆，输出axis各值。

4.报错解决

安装ros-melodic-spacenav-node时出现错误
参考文章： https://blog.csdn.net/asdli/article/details/91978069