TB5128 + Arduino UNO，更方便控制步进电机

关于TB5128 步进驱动芯片：

1. 概述
    TB5128 是一种采用 PWM 斩波的两相双极步进电机驱动器。内置时钟解码器。
    本驱动器采用 BiCD 工艺制造，额定输出为 50 V/5.0 A（电机电源电压 = 44 V）。
2. 特点
 BiCD 工艺集成式单片 IC。
 可控一台双极步进电机。
 由 PWM 控制的恒流驱动。
 低导通电阻（高压侧+低压侧 = 0.25Ω（典型值））
 MOSFET 输出级。

 允许全步、半步、四分之一步、1/8 步、1/16 步、1/32 步、1/64 步、1/128步

 高效电机电流控制机构（ADMD：高级动态混合衰减）
 内置无电流检测电阻电路控制结构（ACDS：高级电流检测系统）
 高电压和电流（有关规格请参考绝对最大额定功率和工作范围）
 多故障检测功能（热关断（TSD）、过流保护（ISD）、上电复位（POR 故障检测（TSD / ISD / OPD）信号输出功能
 内置 VCC 调节器供内部电路使用
 通过外部电阻和电容可以调节电机的斩波频率。
 带有散热焊盘的小型封装
    TB5128：P-VQFN48-0707-0.50-004

详细文档可以网络搜索……  

                                                                                        （ 图1）

        本次测试目的，是Arduino UNO与TB5128扩展板的基本操作。实现自动循环正反转，根据脉冲数量来控制电机转动的角度。每次填充的脉冲数量计数完毕，程序中会自动切换方向，然后再次填充同样数量的脉冲。程序中，细分和衰减都有相应的函数去设置，方便调用。脉冲是通过软件定时，取反IO实现。脉冲频率的调整，可以在宏（CLK_F）中修改对应的数值。注意，因为没有加减速，所以在低细分数时，频率不要太高了。一般转速在1转/秒左右，基本可以正常转动。再快的就要看电机的高频特性、驱动电压和负载情况了。另外TB5128的报警输出和Mo的端口还没在程序中实现检测……

        图1中亮着的绿色的LED灯，是在电机转动时才会亮，电机停止转动时，会自动熄灭。TB5128的细分、衰减、ST、TQ这几个功能都是用74HC595去扩展IO控制的，每次需要改变其中任何一个功能设置时，都要调用hc595Write(data)；这样才会刷新输出，改变各档功能的设置状态。在电机停止过程中，电机电流会自动调整为半流输出（通过调整TQ（TORQE）端实现，也可以改变VREF电压来实现自动调整锁相电流功能）。在参数更新后，脉冲准备输出前，会先恢复成设置的工作电流，然后会进入下一个循环。

拔码开关SW设置功能：（默认设置成全低）

1. GAIN_SEL（放大比例选择，可以选择5或10，对应电流计算公式：IO=VREF / GAIN / RS采样电阻）
2. EDG_SEL（触发边沿选择，CLK是上升沿触发或者选择双边沿触发）
3. IF_SEL（设置控制模式，本测试中是CLK模式，就是脉冲和方向直接控制，另外还有串行控制模式，待续）

其它设置：图1标记有VREF字样处的插针（SEL4），是用来选择外部电阻分压生成VREF或者是UNO板输出PWM通过RC滤波生成VREF电压。 RS_SEL（板背面，用来设置采样模式）是通过短路焊点设置为外部采样模式。其它如： SEL2、SEL3都由UNO板控制。TE1（对应SEL1，设置TB5128的RESET）也是在板上短路为UNO控制。

        其中UNO5128.c文件完全与UNO5128.ino文件一样，复制成C文件格式，方便没有装Ardui