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RSS订阅原创 ROS移动底盘开发笔记五——传感器融合
在我们的项目中，主要涉及的是机器人的内置里程计与SLAM算法中定位结果的融合。我们的项目中使用的是实施较为简便的后融合。这个包的配置并不是一件太简单的事情（不过简单配置一下基本上就能跑起来），更细致的配置介绍可以参考上文中提供的wiki链接。这个包使用起来非常简单，只需在配置文件中按照指示添加不同传感器得出的不同定位结果，并输入他们各自所在的话题即可，这些定位结果可以是Pose类，Twist类或者是Odometry的消息。与上一篇介绍激光雷达类似地，此章节不属于项目的主要内容，因此仅仅介绍一下使用到的包。
2023-11-09 06:28:00
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原创 ROS移动底盘开发笔记四——基于一维Lidar数据的定位
这两种模式的差别在于：在在线同步建图模式下，当我们驾驶着底盘移动，算法会根据采集到的一维点云数据进行永久性的地图更新；打开mapper_params_online_sync.yaml配置文件，其中最最重要的配置是ROS parameter下的几个参数：odom_frame，map_frame，base_frame和scan_topic，指的分别是里程计原点坐标系、地图坐标系，底盘坐标系以及LaserScan扫描消息的发布话题。鉴于定位算法不是论文的主要内容，在此我仅简要介绍用到的依赖及配置方法。
2023-11-09 05:57:03
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原创 ROS移动底盘开发笔记之随笔——调包侠的初步经验
因此它所定位的是安装目录中默认的配置文件，我们并不想把这个默认配置给修改了，因此我们先把它的这个yaml配置文件，连同这个launch文件在自己的工作空间下复制一份，再将复制的launch文件中parameters的地址修改成自己工作空间内存放配置文件的目录。假如采用了二进制安装，可以采用以下方法：自定义一个launch文件，在运行节点时不采用get_package_share_directory的方法，因为这会定位到安装的目录下去（不建议直接修改那里的默认配置）。，撰写/修改配置文件。
2023-10-01 08:22:09
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原创 ROS移动底盘开发笔记之随笔——launch文件中remappings的理解
假如node原本向topic_A发布消息，那消息实际将被发布到topic_B上。所以说不能将remappings理解为一种“消息传递方向上的映射”，而要理解为一种在节点内部“字面的映射”或者说是“符号的映射”。理解为：在node之前加一个“过滤器”，每当node接收到topic_A时，过滤器把topic_A屏蔽掉，并且转而把其中的内容放进topic_B话题再发布给node。理解为：把我在node中所有需要写话题名的位置里面写进去的"topic_A"，直接改为"topic_B"这几个字。
2023-09-21 09:04:41
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原创 ROS移动底盘开发笔记三——安全节点
由于观察到激光雷达有时会发生突然掉线的问题，我在安全节点的代码里面添加了两个计时器，如果在一定时间内没有接收到来自激光雷达或者里程计传来的消息，那安全节点就会自动发布True的制动消息，从而保证在失去传感器数据的情况下作出最保守的决定。这里采用了非常简单粗暴的方法，就是选中间的一行扫描数据读取出来，然后挑出其中处在底盘纵向投影范围内的点，在这些点中取离底盘最近的10%平均作为距离。然而测试之后发现，由于他们使用的是通用代码，而我的这一款底盘实际上不存在物理的刹车，所以制动指令是无效的。
2023-09-10 22:08:35
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原创 ROS移动底盘开发笔记一——初识底盘
对于这一点其实很奇怪，因为代码读下来发现，用于积分的速度其实是直接从CAN总线上读取过来的，也就是说理论上SDK这里不会存在问题。那问题似乎就在于：要不是说明书上对CAN读取速度的缩放值写错了导致写SDK的人直接用了那个数据，要不就是机器人内部的传感器或嵌入式代码有偏差，导致通过CAN输出了错误的值。（然而没有看到直接对电机进行控制的帧，只有底盘的线速度和转角控制，也就是说应该不可能通过CAN直接进行动力学的控制）我们的项目用的是松灵机器人旗下的HUNTER SE底盘，搭配速腾聚创的Helios激光雷达。
2023-09-05 05:59:35
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原创 ROS移动底盘开发笔记——序
夫木牛流马，方寸铁皮，内有乾坤。ROS之架构，其上者通人之意志，此之谓乾。其下者达执行、传感器之言语，此之谓坤。旋转乾坤，木牛流马自行其道，仿若牛马之于畎亩者，此题之目标也。作为一个十分着重工程实践的题目呢，李某圆决定不定期地分享一些学习心得与项目进展，于是就有了这第一篇博客。金秋九月，天朗气清，远在德意志求学的李某圆开始了他的硕士论文。
2023-09-01 07:02:11
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空空如也
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