ROS移动底盘开发笔记之随笔——launch文件中remappings的理解

在写launch文件的过程中出现了remappings效果和设想不一致的情况，后来发现是自己对remappings功能的理解错误。因为之前没有在网上找到相关的解释，于是在此记个随笔。

首先ROS2文档中的相关内容放在这里：launch文件介绍。

然后我们举一个例子：

Node(
    package='pkg',
    executable='node',
    name='pkg_node',
    remappings=[
      ('/topic_A', '/topic_B'),
    ]
)

这里的remappings应该理解为：把我在node中所有需要写话题名的位置里面写进去的"topic_A"，直接改为"topic_B"这几个字。而不能理解为：在node之前加一个“过滤器”，每当node接收到topic_A时，过滤器把topic_A屏蔽掉，并且转而把其中的内容放进topic_B话题再发布给node。这两者实质上是完全相反的映射！

举个例子说，假如node原本订阅了topic_A，那么需要向topic_B发布话题才能被node接收到；假如node原本向topic_A发布消息，那消息实际将被发布到topic_B上。

所以说不能将remappings理解为一种“消息传递方向上的映射”，而要理解为一种在节点内部“字面的映射”或者说是“符号的映射”。remappings的映射不具有方向性。