ROS移动底盘开发笔记五——传感器融合

与上一篇介绍激光雷达类似地，此章节不属于项目的主要内容，因此仅仅介绍一下使用到的包。

在我们的项目中，主要涉及的是机器人的内置里程计与SLAM算法中定位结果的融合。里程计在短时间周期内具有较高的可靠性、稳定性和准确性，但是定位结果会随着时间发生漂移；基于激光雷达的定位则可以修正这一问题，然而其在短时间周期内的表现不及里程计。因此我们考虑在此处引入传感器融合（Sensor Fusion）算法。

传感器融合分为前、中、后融合三类。前融合指的是直接通过每个传感器获取的数据进行计算输出结果；中融合是使用一些基于数据得出的中间结果、特征进行融合；后融合则是直接对根据每个传感器计算出的最终结果进行融合。我们的项目中使用的是实施较为简便的后融合。

项目中使用的ROS包是robot_localization（Wiki）。这个包使用起来非常简单，只需在配置文件中按照指示添加不同传感器得出的不同定位结果，并输入他们各自所在的话题即可，这些定位结果可以是Pose类，Twist类或者是Odometry的消息。

此外，还可以通过配置使用2D模式，以及忽视输入消息某些部分（例如平面移动时的z坐标位置），来达到提高效率及精度的目的。这个包的配置并不是一件太简单的事情（不过简单配置一下基本上就能跑起来），更细致的配置介绍可以参考上文中提供的wiki链接。