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原创 ubuntu系统下THETA S 全景相机 通过ROS导出图像
ubuntu系统下THETA S 全景相机 usb连接电脑 通过ROS导出图像硬件准备安装libuvc_camera包和相关设置功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文...
2019-09-29 14:27:57
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原创 ERROR: Could not install packages due to an OSError: [Errno 2] No such file or directory:错误解决方法
在windows10上用pip命令pip install torch==1.7.1+cu101 torchvision==0.8.2+cu101 torchaudio==0.7.2 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html安装pytorch时遇到如下问题:PS C:\Users\mgn10> pip install torch==1.7.1+cu101 torchvision==0.8.2+cu101 torchaudio==0.7.
2021-05-19 21:57:49
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原创 光流直方图结合SVM判断全景相机运动方式
前言本篇博客介绍了一种通过光流结合机器学习来判断相机旋转方向的方法。虽说光流通过数学公式推导结合判断条件可以直接获得相机的旋转方向， 这里为了提供一种新颖的思路， 介绍了一种机器学习的方法来判断。方法实现这个方法的具体流程下图所示我们先通过图像提取光流向量(一个集合)。对整张图像分成四个方块分别计算光流直方图， 再对计算出来的四个光流直方图向量 v1−4v_{1-4}v1−4 进行拼接， 得到一个大的向量 VVV 来表示整张图像。 (方法的具体细节在这篇博客)\quad \quad \q
2021-03-28 12:05:37
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原创 求2个向量顺逆时针（最小角度）旋转角度 Python
求向量 a 旋转到向量 b 的顺时针（逆时针）最小角度。正常求2个向量夹角用内积公式就可以计算，然而求得的结果不包含方向信息。如果需要方向信息的话需要引入向量的外积来帮助我们判断。theta是两个向量的夹角，n是垂直与2维平面的方向向量，由右手定则可以判断方向。根据定义可以通过向量的坐标计算外积这里面由于u,v是二维平面上的向量， u3 v3 都为0。 所以 u叉乘v = (u1v2 - u2v1)*K。K 就是第一个等式右边的 n。所以等式两边的标量相等可以求夹角rho。这里面的 rho
2020-08-31 12:11:06
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原创 VLAD算法比较2张图片相似度
#!/usr/bin/env python2.7# -*- coding: utf-8 -*import numpy as npimport cv2 from sklearn.cluster import KMeansfrom sklearn.cluster import MiniBatchKMeansimport kmc2def kmc2_seed(m, num): seeding = kmc2.kmc2(m, num, afkmc2 = True) model = Mi
2020-08-17 10:06:25
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原创 光流直方图简化版HOF特征
光流直方图是对光流与横轴的夹角进行幅值的加权统计并编码，得到图像的特征向量。首先进行寻找光流追踪的点这里有一篇非常详细的文章介绍光流计算光流直方图并归一化如下图所示计算光流向量与横轴的夹角，并把计算的夹角结果分配到各自的区间（这里面每30度定义一个区间），统计数量（本例中没有计算加权，应用场景和光流数量有关）。 可以得到长度为12的特征向量。 这里面我按逆时针从小到大定义的，可以按照自己的需要进行不同区域的定义。通过 vi=vi∑i=1nviv_i=\frac{v_i}{\sum_{i=1}
2020-05-25 14:09:58
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原创 几种低级排序方法代码整理（C++）
1. 冒泡排序（升序排列）对长度为n的数组，从左到右扫描n-1次。每一次从左到右最后少扫描一个。（因为上一次循环都已经挑出当时最大的了，扫描也不会有任何改变）如果过程中右侧比左侧大，交换顺序。（计划补一张流程图方便理解）#include<iostream>using namespace std;template<class T>void BubbleSort(T list[], const int n){ // 需要从左到右扫描n-1遍 fo
2020-05-08 21:43:46
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原创 归并排序 c++程序详细分析（递归）
归并排序是采用分治策略的一种排序方法，既把大问题拆成一堆小问题然后递归求解。分治方法求解的思想很好理解，求解的流程图是下面这样的。但实际在程序中采用递归的方法时，每一步的先后顺序是不一样的，图中貌似是把数组分的差不多了然后在合并。其实是分割和合并穿插着来的，特别是对于新手（没错就是我^ ▽ ^）刚刚接触程序会发蒙。我把流程图结合着程序稍微改进了一点，结合着改进后的流程图，应该能更好的理解递...
2020-05-08 16:28:12
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原创 vector容器遍历数据的三种方法
#include<iostream>#include <vector>#include<algorithm>using namespace std;void prin(int val){ cout << val << endl;}int main(){ vector<int> v; /...
2020-05-04 15:54:02
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原创 c++ new关键字使用示例
#include<iostream>using namespace std;// 在堆区用new开辟整形数字void test01(){ int *p = new int(10); cout << *p << endl; delete p;}// 在堆区用new开辟数组void test02(){ in...
2020-04-20 14:11:14
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原创 C++结构体作为参数传入函数
-> 和 .的区别是:-> 的左边必须为指针。.的左边必须为实体。调用函数时把结构体的地址（&）作为参数传递给他。函数定义一个结构体指针去接收地址。#include<iostream>#include<cstring>using namespace std;struct L{ char name[10]; int ag...
2020-04-20 13:48:04
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原创 C++中数组在函数中通过指针的传递
C++中，函数传递数组可以通过指针传递。下面程序中，把一个 a = {1, 2，3} 的数组，通过a传给plus_one函数，plus_one函数拿指针b去接数组a的第一个元素的地址。plus_one函数中，可以直接通过 *(b + i) 在指针层面运算，也可以通过 b[i] 在数组层面进行运算，运算后同样返回b的第一个元素的地址。主函数中拿指针p去接数组b的第一个元素地址，到此通过plus_...
2020-04-15 17:03:31
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原创 Python实现的栈（stack）
Python实现的栈（stack）栈（stack）的功能特征是 '后进先出 '， 既最后进栈的元素，出的时候最先出来。可以想象成火车开进库，出来的时候倒着尾巴先出来。在python中可以把栈写成用 append 和 pop 包装成类的的列表。class stack: def __init__(self): self.__stack = [] # 推入元素到栈的顶...
2020-04-15 14:20:37
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原创 YOLO通过darknet ros包实现物体识别
darknet ros 物体识别在之前的《ubuntu系统THETA S全景相机 通过ROS图像变换 》这篇博客中，介绍了将图像Theta S原图像变换成全景图像。本篇博客介绍通过darknet ros包对全景图像进行物体识别。darknet ros包是对YOLO的在ros系统下的实现。下载地址在github。darknet ros 调试安装好darknet包之后，需要对里面的一些功能进行自...
2020-02-08 18:13:44
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原创 ubuntu系统THETA S全景相机 通过ROS图像变换
ubuntu系统THETA S全景相机 通过ROS图像变换图像变换原图像功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入...
2020-02-08 16:21:29
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原创 Python基于梯度下降法实现线性回归
TensorFlow梯度下降部分直接调用TensorFlow中 GradientDescentOptimizer()函数. 首先生成1000个高斯分布的点, 然后定义函数模型, 调用梯度下降函数. 学习率设置为0.5, 最后进行20次迭代, 红色的线为结果, 基本符合.import numpy as np ...
2019-10-18 22:11:59
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空空如也
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