STM32MP157驱动开发——Linux并发与竞争

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一、相关知识

  Linux系统是个多任务操作系统，会存在多个任务同时访问同一片内存区域的情况，这些任务可能会相互覆盖这段内存中的数据，造成数据混乱，所以需要对这种现象进行处理，否则可能会导致系统崩溃。
  并发是指多个“用户”同时访问同一个共享资源，主要有以下几种情况：
①多线程并发访问，Linux 是多任务(线程)的系统，所以多线程访问是最基本的原因；
②抢占式并发访问，从 2.6 版本内核开始，Linux 内核支持抢占，调度程序可以在任意时刻抢占正在运行的线程，从而运行其他的线程；
③中断程序并发访问，硬件中断的优先级通常较高，会抢占正在运行的线程去做中断处理；
④SMP(多核)核间并发访问，现在 ARM 架构的多核 SOC 很常见，多核 CPU 存在核间并发访问。
  并发访问带来的问题就是竞争，所以在编写驱动程序时一定要避免并发和防止竞争访问，即保证临界区是原子访问的。原子操作就是指不能再进一步分割的操作。

二、实现原子操作的一些方式

1.原子操作API

Linux内核提供了两组原子操作的API，一组是对整型变量进行操作，一组是对位进行操作。

①整型数据原子操作

Linux 内核定义了叫做 atomic_t 的结构体来完成整形数据的原子操作，用原子变量来代替整形变量。

typedef struct {
	int counter;
} atomic_t;

如果要使用原子操作 API 函数，首先要先定义一个 atomic_t 的变量，也可以在定义时给原子变量赋值。

atomic_t a; //定义 a
atomic_t b = ATOMIC_INIT(0); //定义原子变量 b 并赋初值为 0

常见的原子操作API：

用例：

atomic_t v = ATOMIC_INIT(0); /* 定义并初始化原子变零 v=0 */
atomic_set(&v, 10); /* 设置 v=10 */
atomic_read(&v); /* 读取 v 的值，肯定是 10 */
atomic_inc(&v); /* v 的值加 1， v=11 */

如果使用64位的Soc，则需要用到64wei的原子变量：

typedef struct {
	s64 counter;
} atomic64_t;

s64 本质是 long long 类型，相应的也提供了 64 位原子变量的操作 API 函数，API 函数与上表中的用法一样，只是将“atomic_”前缀换为“atomic64_”，将 int 换为 long long。

②原子位操作API

原子位操作是直接对内存进行操作，API如下：

函数	描述
void set_bit(int nr, void *p)	将p地址的第nr位置1
void clear_bit(int nr,void *p)	将 p 地址的第 nr 位清零
void change_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位进行翻转
int test_bit(int nr, void *p)	获取 p 地址的第 nr 位的值
int test_and_set_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位置 1，并且返回 nr 位原来的值
int test_and_clear_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位清零，并且返回 nr 位原来的值
int test_and_change_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位翻转，并且返回 nr 位原来的值

2.自旋锁

  原子操作只能对整形变量或者位进行保护，但实际使用中需要保护的类型很多，例如对设备结构体进行初始化时，需要保证对结构体中的成员变量的操作也是原子性，所以需要使用其他措施。
  当一个线程要访问某个共享资源的时候首先要先获取相应的锁，锁只能被一个线程持有，只要此线程不释放持有的锁，那么其他的线程就不能获取此锁。对于自旋锁而言，如果自旋锁正在被线程 A 持有，线程 B 想要获取自旋锁，那么线程 B 就会处于忙循环-旋转-等待状态，线程 B 不会进入休眠状态或去做其他的处理，而是会一直傻傻的在那里“转圈圈”的等待锁可用。从这里也看出自旋锁的一个缺点：那就等待自旋锁的线程会一直处于自旋状态，这样会浪费处理器时间，降低系统性能，所以自旋锁的持有时间不能太长。自旋锁适用于短时期的轻量级加锁，如果遇到需要长时间持有锁的场景那就需要换其他的方法了。
  Linux 内核使用结构体 spinlock_t 表示自旋锁，在使用自旋锁之前，要先定义一个自旋锁变量，然后就可以使用相应的 API 函数来操作自旋锁。

spinlock_t lock; //定义自旋锁

常见的自旋锁操作API：

  表中的自旋锁API函数适用于SMP或支持抢占的单CPU下线程之间的并发访问，也就是用于线程与线程之间，被自旋锁保护的临界区一定不能调用任何能够引起睡眠和阻塞的API 函数，否则的话会可能会导致死锁现象的发生。因为自旋锁会自动禁止抢占，一旦加锁保护的线程A进入了休眠，此时正在运行的线程B需要使用加锁资源，那么线程B就无法被调度出去，A也无法运行，就会造成死锁。
  在中断里面可以使用自旋锁，但是在中断里使用自旋锁时，在获取锁之前一定要先禁止本地中断(也就是本CPU中断，对于多核SOC来说会有多个CPU核)，否则就会发生死锁。例如在下图中，线程 A 先运行，并且获取到了 lock 这个锁，当线程 A 运行 functionA 函数的时候中断发生了，中断抢走了 CPU 使用权。右边的中断服务函数也要获取 lock 这个锁，但是这个锁被线程 A 占有着，中断就会一直自旋，等待锁有效，造成了死锁。所以最好的解决方法就是获取锁之前关闭本地中断。

Linux 内核提供了一些关闭中断的的 API 函数：

  使用 spin_lock_irq/spin_unlock_irq 时需要用户能够确定加锁之前的中断状态，但实际上内核很庞大，运行也是“千变万化”，我们是很难确定某个时刻的中断状态，因此不推荐使用spin_lock_irq/spin_unlock_irq。建议使用 spin_lock_irqsave/ spin_unlock_irqrestore，因为这一组函
数会保存中断状态，在释放锁的时候会恢复中断状态。
  下半部(BH)也会竞争共享资源，有些资料也会将下半部叫做底半部。如果要在下半部里使用自旋锁，可以下表 中的 API 函数：

函数	描述
void spin_lock_bh(spinlock_t *lock)	关闭下半部，并获取自旋锁
void spin_unlock_bh(spinlock_t *lock)	打开下半部，并释放自旋锁

3.其他类型的锁

①读写自旋锁

读写自旋锁为读和写操作提供了不同的锁，一次只能允许一个写操作，也就是只能一个线程持有写锁，而且不能进行读操作。但是当没有写操作的时候允许一个或多个线程持有读锁，可以进行并发的读操作。
使用的结构体为rwlock_t，使用的API如下：

②顺序锁

顺序锁在读写锁的基础上衍生而来的，使用读写锁的时候读操作和写操作不能同时进行。使用顺序锁的话可以允许在写的时候进行读操作，也就是实现同时读写，但是不允许同时进行并发的写操作。虽然顺序锁的读和写操作可以同时进行，但是如果在读的过程中发生了写操作，最好重新进行读取，保证数据完整性。顺序锁保护的资源不能是指针，因为如果在写操作的时候可能会导致指针无效，而这个时候恰巧有读操作访问指针的话就可能导致意外发生，比如读取野指针导致系统崩溃。
使用的结构体为seqlock_t，相关的API如下：

③自旋锁注意事项：

a.由于在等待自旋锁的时候处于“自旋”状态，因此锁的持有时间不能太长，一定要短，否则的话会降低系统性能。如果临界区比较大，运行时间比较长的话要选择其他的并发处理方式，比如稍后要讲的信号量和互斥体。
b.自旋锁保护的临界区内不能调用任何可能导致线程休眠的 API 函数，否则的话可能导致死锁。
c.不能递归申请自旋锁，因为一旦通过递归的方式申请一个正在持有的锁，那么就必须“自旋”，等待锁被释放，而又因为正处于“自旋”状态，根本没法释放锁。结果就是把自己锁死了！
d.在编写驱动程序的时候必须考虑到驱动的可移植性，因此不管用的是单核的还是多核的 SOC，都将其当做多核 SOC 来编写驱动程序。

4.信号量

  信号量是同步的一种方式，常用于控制对共享资源的访问。相比于自旋锁，信号量可以使线程进入休眠状态，如线程A正在使用共享资源，此时线程B也需要使用该资源，那么线程B会等待线程A释放后再去使用，但期间线程B不会空转，而是让出使用权，由内核调度其他线程运行。可以看出，使用信号量会提高处理器的使用效率，毕竟不用一直在那里“自旋”等待。但是，信号量的开销要比自旋锁大，因为信号量使线程进入休眠状态以后会切换线程，切换线程就会有开销。
信号量的特点：
①因为信号量可以使等待资源线程进入休眠状态，因此适用于那些占用资源比较久的场合
②信号量不能用于中断中，因为信号量会引起休眠，中断不能休眠
③如果共享资源的持有时间比较短，那就不适合使用信号量了，因为频繁的休眠、切换线程引起的开销要远大于信号量带来的优势
注：个人的一点见解，在之前实际的项目使用中，信号量通常初始化为可用的资源值，需要使用时对资源进行数量减操作。很少或基本不初始化为0值，有资源进入后再向上叠加。此外，如果可用资源只有1个，那么信号量在某种程度上就退化（等价）为互斥（二值）信号量。
信号量结构体声明及API函数：

semaphore my_sem;

5.互斥体

  将信号量的值设置为 1 就可以使用信号量进行互斥访问了，虽然可以通过信号量实现互斥，但是 Linux 提供了一个比信号量更专业的机制来进行互斥，它就是互斥量——mutex。互斥访问表示一次只有一个线程可以访问共享资源，不能递归申请互斥体。
相关结构体声明及API函数如下：

mutex my_mux;

注：
①mutex 可以导致休眠，因此不能在中断中使用 mutex，中断中只能使用自旋锁
②和信号量一样， mutex 保护的临界区可以调用引起阻塞的 API 函数
③由于一次只有一个线程可以持有 mutex，因此，必须由 mutex 的持有者释放 mutex。并且 mutex 不能递归上锁和解锁