基于stm32单片机的麦轮小车（遥控，寻迹，避障，蓝牙）

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45715650/article/details/146320686

1. 前言

随着智能移动机器人在工业、教育等领域的广泛应用，全向移动平台因其灵活的运动能力成为研究热点。今天给大家分享一款好玩的产品 — 智能小车，对了，博主还在文末给大家准备了一些练手小项目（真能做出东西来的）~

这是产品图：在这里插入图片描述

核心模块布局：
前方安装HC-SR04超声波传感器，用于避障检测；
底部配置4路TCRT5000红外传感器，实现黑线路径识别；
顶部搭载0.96寸OLED屏幕，实时显示运行状态；
主控板居中设计，连接电机驱动、通信模块及供电电路。

2. 器件准备

器件名称	功能描述
STM32F103C8T6	Cortex-M3内核主控，72MHz主频，协调传感器数据处理、电机驱动与通信协议。
HC-SR04	超声波测距模块，检测范围2cm~400cm，精度±3mm，触发避障逻辑。
TCRT5000	红外反射式传感器，通过接收管电压变化识别黑线路径，响应时间<10ms。
HC-05蓝牙模块	支持AT指令集，手机APP发送指令控制小车运动模式与速度。
DRV8833	双H桥电机驱动芯片，最大输出1.5A电流，驱动4路麦克纳姆轮PWM调速。
NRF24L01	2.4GHz无线模块，支持6通道数据传输，用于多车协同或远程监控。
SSD1306 OLED	128×64分辨率显示屏，显示车速、障碍距离、蓝牙连接状态等参数。

3. 原理图与PCB设计

3.1 核心电路设计

供电系统：
12V锂电池输入，经LM2596降压至5V（传感器供电），再通过AMS1117-3.3V为单片机供电。
关键设计：电机电源与逻辑电源隔离，加入100μF电容滤波。

传感器接口：
超声波模块：Trig引脚接PB5（GPIO输出），Echo接PB6（定时器输入捕获）；
TCRT5000：DOUT引脚接入PA4-PA7（ADC采样反射电压）；
NRF24L01：SPI接口连接PA4-PA7（SCK、MISO、MOSI、CSN）。

电机接口：
电机驱动电路（图3）

3.2 PCB布局要点

（图先欠着噢~）
主控芯片居中，缩短与各模块的走线距离；
电机驱动模块靠近轮子，大电流路径避免直角走线；
模拟信号（传感器）与数字信号（PWM）分层布局，减少交叉干扰。

4. 示例代码

4.1 超声波测距（定时器捕获）

// 获取距离（单位：cm）
float Get_Distance() {
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(20);
    HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
    while (!HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin)); // 等待高电平
    TIM2->CNT = 0;
    while (HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin));  // 计算高电平时间
    uint32_t pulse = TIM2->CNT;
    return pulse * 0.034 / 2; // 声速340m/s
}

4.2 麦克纳姆轮运动解算

void Mecanum_Move(int Vx, int Vy, int Wz) {
    // 运动学逆解
    int w1 = Vx - Vy - Wz;  // 右前轮
    int w2 = Vx + Vy - Wz;  // 左前轮
    int w3 = -Vx + Vy - Wz; // 右后轮
    int w4 = -Vx - Vy - Wz; // 左后轮
    
    // PWM限幅与输出
    Set_PWM(MOTOR1, constrain(w1, -1000, 1000));
    Set_PWM(MOTOR2, constrain(w2, -1000, 1000));
    // ... 其他电机同理
}

4.3 蓝牙指令解析

void BLE_Command_Handle(uint8_t *data) {
    if (strstr((char*)data, "#MODE=1#")) {
        mode = REMOTE; // 切换为遥控模式
    } else if (strstr((char*)data, "#SPD=")) {
        sscanf((char*)data, "#SPD=%d#", &target_speed);
        Set_PWM_Global(target_speed);
    }
}