基于STM32单片机智能循迹小车毕业设计

目录

摘  要

Abstract

1.绪  论

1.1 课题背景和发展现状

1.2 研究目的和意义

1.3 研究内容

2.方案设计

2.1 机械系统

2.2 控制系统

2.3 电机驱动模块

2.4 循迹模块

2.5 避障模块

2.6 电源模块 

2.7 本章小结 

3.智能小车硬件设计

3.1 总体设计

3.2 主控系统

3.3 电机驱动电路模块

3.4 转向舵机模块

3.5 电源模块

3.6 红外循迹模块

3.7 超声波测距避障模块

3.8 OLED显示模块

3.9 蓝牙通信模块

4.智能小车程序设计

4.1 智能小车控制系统

4.1.1 开发环境

4.1.2 控制系统总体程序设计

4.1.3 蓝牙控制程序设计

4.1.4 自动控制程序设计

4.2 智能小车蓝牙APP设计 

4.2.1 开发环境

4.2.2 APP总体界面设计

5.系统实物测试

5.1 HC-SR04超声波测距测试

5.1.1 小车相对障碍物静止测距

5.1.2 小车相对障碍物运动测距

5.2 小车自动循迹及避障功能测试

5.2.1 自动循迹功能测试

5.2.2 自动避障功能测试

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摘  要

本文介绍了一种利用STM32F103C8T6单片机为控制核心，结合多种传感器以及PID算法实现循迹避障功能的智能小车。随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化进程的不断推进，智能小车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极大地丰富了人们的生活。本次设计利用反射式红外光电传感器探测路面黑线实现小车循迹，利用超声波测距传感器探测路径上的障碍，控制小车自动避障，整个系统具有自动循迹、自动避障、速度检测和无线遥控功能。其中，控制部分采用STM32F103C8T6单片机，STM32F103C8T6单片机是一款基于Cortex-M3高性能内核的32位单片机，拥有多个外设，功耗低，简单的结构和易用的工具受到了广大使用者的好评。电机驱动采用常用的PWM调速技术进行电机的调速控制，小车的速度通过液晶屏来显示。整个系统的电路结构较简单