投影矩阵推导

其实问题就是给定y方向的视域角$\alpha$，和视域的宽高比$r$，求投影矩阵。

我们首先假设投影平面距离摄像机的距离为$d$，视域的宽为$w$，高为$h$，近剪裁面距离摄像机的距离为$n$，远剪裁面距离摄像机的距离为$f$，那么首先有：
$$r=\frac{w}{h}$$

$$tan\frac{\alpha }{2}=\frac{h}{d}$$

假设观察坐标系中的任一点$P$，坐标为$(x,y,z)$，通过投影变换到投影平面的坐标为$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$，由相似三角形，得到：
$$\frac{x^{\prime }}{x}=\frac{d}{z}$$

$$\frac{y^{\prime }}{y}=\frac{d}{z}$$

综合上式，求出$x^{\prime }$和$y^{\prime }$：
$$x^{\prime }=\frac{hx}{tan\frac{\alpha }{2}z}$$

$$y^{\prime }=\frac{hy}{tan\frac{\alpha }{2}z}$$

位于视锥体中的$x^{\prime }$和$y^{\prime }$满足$-w\le x^{\prime }\le w$，$-h\le y^{\prime }\le h$，那么将其归一化有：
$$x^{\prime }=\frac{x}{rtan\frac{\alpha }{2}z}$$

$$y^{\prime }=\frac{y}{tan\frac{\alpha }{2}z}$$

注意到上述求得的$x^{\prime }$和$y^{\prime }$里的分母中均包含$z$，为了用矩阵形式来表达投影变换，必须要借助齐次坐标，有：
$$[x,y,z,1]\cdot \left[\begin{array}{cccc}\frac{1}{rtan\frac{\alpha }{2}}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{1}{tan\frac{\alpha }{2}}& 0& 0\\ 0& 0& A& 1\\ 0& 0& B& 0\end{array}\right]=[x^{\prime }\cdot z,y^{\prime }\cdot z,Az+B,z]$$

因而可得到$z^{\prime }=\frac{Az+B}{z}$。同时，我们希望$z^{\prime }$满足：

1. $0\le z^{\prime }\le 1$
2. 对于原始的$z_1,z_2$，如果满足$z_1<z_2$，那么$z_1^{\prime }<z_2^{\prime }$

因为原始的$z$范围为$n\le z\le f$，所以有：
$$\{\begin{array}{l}\frac{An+B}{n}=0\\ \frac{Af+B}{f}=1\end{array}$$
解方程组，得到：
$$\{\begin{array}{l}A=\frac{f}{f-n}\\ B=\frac{nf}{n-f}\end{array}$$
综上，得到最终的投影矩阵为
$$\left[\begin{array}{cccc}\frac{1}{rtan\frac{\alpha }{2}}& 0& 0& 0\\ 0& \frac{1}{tan\frac{\alpha }{2}}& 0& 0\\ 0& 0& \frac{f}{f-n}& 1\\ 0& 0& \frac{nf}{n-f}& 0\end{array}\right]$$

所以，投影变换后的$z^{\prime }=\frac{f}{f-n}+\frac{nf}{(n-f)z}$。

让我们观察下不同情况下$n$和$f$的取值变换$z^{\prime }$的函数曲线。

左边的曲线是$(n=1,f=100)$，右边的曲线是$(n=10,f=100)$。不难看出，当$n$和$f$的差距越小时，变换后的$z^{\prime }$精度更高。

在进行投影变换之后，透视除法之前，这时候坐标系称作齐次剪裁空间或者投影空间。在透视除法之后，被称作标准设备坐标系。