矩阵相乘计算

最新推荐文章于 2022-10-06 14:43:36 发布
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分类专栏： 笔记 文章标签： 矩阵 c++ 算法 c语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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头文件command.h

#ifndef _COMMON_H_
#define _COMMON_H_

#define True 0
#define False (~True)

#define BIT0 (0x01)
#define BIT1 (BIT0<<1)
#define BIT2 (BIT0<<2)
#define BIT3 (BIT0<<3)
#define BIT4 (BIT0<<4)
#define BIT5 (BIT0<<5)
#define BIT6 (BIT0<<6)
#define BIT7 (BIT0<<7)

#define RET_SUCCESS 0x00
#define RET_FALSE 0xFF

#define DELAY_MS(x) HAL_Delay(x)

typedef struct Quaternion
{
    float q0;
    float q1;
    float q2;
    float q3;
}Quaternion;

typedef struct Vector_u16
{
    short int x;
    short int y;
    short int z;
}Vector_u16;


typedef struct Vector_f
{
    short int x;
    short int y;
    short int z;
}Vector_f;

typedef struct Mat_3x3_f
{
    float data[3][3];
}Mat_3x3_f;

#endif

实现两个3×3矩阵相乘

Mat_3x3_f* Matrix_mult_3x3(const Mat_3x3_f* a, const Mat_3x3_f* b, Mat_3x3_f* out)
{
	float sum;
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			sum = 0;
			for (int k = 0; k < 3; k++) {
				sum += a->data[i][k] * b->data[k][j];
			}
			out->data[i][j] = sum;
		}
	}
	return out;
}

实现3×3矩阵与3×1矩阵相称

Vector_f* Matrix_mult_3x1(const Mat_3x3_f* a, const Vector_f* b, Vector_f* out) 
{

	out->x = a->data[0][0] * b->x + a->data[0][1] * b->y + a->data[0][2] * b->z;
	out->y = a->data[1][0] * b->x + a->data[1][1] * b->y + a->data[1][2] * b->z;
	out->z = a->data[2][0] * b->x + a->data[2][1] * b->y + a->data[2][2] * b->z;
		
	return out;
}

测试代码

//测试代码
int main() {
/*	
    //初始化
	Mat_3x3_f a = { 1,0,0,0,1,0,0,0,1 };
	Mat_3x3_f b = { 1,0,0,0,1,0,0,0,2 };
	Mat_3x3_f c;
	Vector_f d = { 1,2,3 };
	Vector_f e;

    //调用自定义函数
	Matrix_mult_3x3(&a,&b,&c);
	Matrix_mult_3x1(&a,&d,&e);

	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.2f ",c.data[i][j]);
		}
	}
	printf("\n");    //换行

	printf("%d %d %d",e.x,e.y,e.z);
 */

//验证3*3规格矩阵相乘的结果
	Matrix3f matrix_1 = Eigen::Matrix3f::Random();
	Matrix3f matrix_2 = Eigen::Matrix3f::Random();

	matrix_1 = matrix_1.transpose();
	matrix_2 = matrix_2.transpose();

	Mat_3x3_f a;
	Mat_3x3_f b;
	Mat_3x3_f c;
	printf("matrix_1=\n");
	cout << matrix_1<<endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	printf("matrix_2=\n");
	cout << matrix_2<<endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	//地址赋值
	memcpy(&a,matrix_1.data(),sizeof(Mat_3x3_f));
	memcpy(&b,matrix_2.data(),sizeof(Mat_3x3_f));

	//输出a的值
	printf("输出经过赋值后a的值=\n");
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", a.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	//输出b的值
	printf("输出经过赋值后b的值=\n");
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", b.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("通过Matrix_mult_3x3函数计算所得的结果=\n");
	//矩阵相乘并求结果
	Matrix_mult_3x3(&a, &b, &c);

	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", c.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	printf("matrix_1 * matrix_2=\n");
	cout << matrix_1 * matrix_2 << endl;


//验证3*3规格矩阵与3*1矩阵相乘后的结果
	Vector_f d;
	Vector_f e;
	MatrixXf m1(3,1);
	float a_1 = rand();
	float b_1 = rand();
	float c_1 = rand();
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	m1 << a_1, b_1, c_1;

	//输出m1
	printf("m1=\n");
	cout << m1 << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	
	printf("经过赋值后d=");
	d.x = a_1;
	d.y = b_1;
	d.z = c_1;
	cout << d.x << endl;
	cout << d.y << endl;
	cout << d.z << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("通过Matrix_mult_3x1函数计算所得的结果=\n");
	Matrix_mult_3x1(&a, &d, &e);
	cout << e.x << endl;
	cout << e.y << endl;
	cout << e.z << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("matrix_1 * m1=\n");
	cout << matrix_1 * m1 << endl;
}

Matrix_multiplication.cpp完整代码

#include "common.h"
#include <iostream>
#include <string.h>
#include "stdio.h"	
#include "Eigen/Core"
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;    //调用Eigen
using namespace std;

// TODO: 完成(3*3)矩阵乘法 函数返回输出指针
Mat_3x3_f* Matrix_mult_3x3(const Mat_3x3_f* a, const Mat_3x3_f* b, Mat_3x3_f* out);

// TODO: 完成(3*3)矩阵与(3x1)向量乘法
Vector_f* Matrix_mult_3x1(const Mat_3x3_f* a, const Vector_f* b, Vector_f* out);

// TODO: 完成(3*3)矩阵乘法 函数返回输出指针
Mat_3x3_f* Matrix_mult_3x3(const Mat_3x3_f* a, const Mat_3x3_f* b, Mat_3x3_f* out)
{
	float sum;
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			sum = 0;
			for (int k = 0; k < 3; k++) {
				sum += a->data[i][k] * b->data[k][j];
			}
			out->data[i][j] = sum;
		}
	}
	return out;
}

// TODO: 完成(3*3)矩阵与(3x1)向量乘法
Vector_f* Matrix_mult_3x1(const Mat_3x3_f* a, const Vector_f* b, Vector_f* out) 
{

	out->x = a->data[0][0] * b->x + a->data[0][1] * b->y + a->data[0][2] * b->z;
	out->y = a->data[1][0] * b->x + a->data[1][1] * b->y + a->data[1][2] * b->z;
	out->z = a->data[2][0] * b->x + a->data[2][1] * b->y + a->data[2][2] * b->z;
		
	return out;
}

//测试代码
int main() {
/*	
    //初始化
	Mat_3x3_f a = { 1,0,0,0,1,0,0,0,1 };
	Mat_3x3_f b = { 1,0,0,0,1,0,0,0,2 };
	Mat_3x3_f c;
	Vector_f d = { 1,2,3 };
	Vector_f e;

    //调用自定义函数
	Matrix_mult_3x3(&a,&b,&c);
	Matrix_mult_3x1(&a,&d,&e);

	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.2f ",c.data[i][j]);
		}
	}
	printf("\n");    //换行

	printf("%d %d %d",e.x,e.y,e.z);
 */

//验证3*3规格矩阵相乘的结果
	Matrix3f matrix_1 = Eigen::Matrix3f::Random();
	Matrix3f matrix_2 = Eigen::Matrix3f::Random();

	matrix_1 = matrix_1.transpose();
	matrix_2 = matrix_2.transpose();

	Mat_3x3_f a;
	Mat_3x3_f b;
	Mat_3x3_f c;
	printf("matrix_1=\n");
	cout << matrix_1<<endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	printf("matrix_2=\n");
	cout << matrix_2<<endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	//地址赋值
	memcpy(&a,matrix_1.data(),sizeof(Mat_3x3_f));
	memcpy(&b,matrix_2.data(),sizeof(Mat_3x3_f));

	//输出a的值
	printf("输出经过赋值后a的值=\n");
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", a.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	//输出b的值
	printf("输出经过赋值后b的值=\n");
	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", b.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("通过Matrix_mult_3x3函数计算所得的结果=\n");
	//矩阵相乘并求结果
	Matrix_mult_3x3(&a, &b, &c);

	for (int i = 0; i < 3; i++) {
		for (int j = 0; j < 3; j++) {
			printf("%.6f ", c.data[i][j]);
		}
		printf("\n");
	}
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	printf("matrix_1 * matrix_2=\n");
	cout << matrix_1 * matrix_2 << endl;


//验证3*3规格矩阵与3*1矩阵相乘后的结果
	Vector_f d;
	Vector_f e;
	MatrixXf m1(3,1);
	float a_1 = rand();
	float b_1 = rand();
	float c_1 = rand();
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	m1 << a_1, b_1, c_1;

	//输出m1
	printf("m1=\n");
	cout << m1 << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");
	
	printf("经过赋值后d=");
	d.x = a_1;
	d.y = b_1;
	d.z = c_1;
	cout << d.x << endl;
	cout << d.y << endl;
	cout << d.z << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("通过Matrix_mult_3x1函数计算所得的结果=\n");
	Matrix_mult_3x1(&a, &d, &e);
	cout << e.x << endl;
	cout << e.y << endl;
	cout << e.z << endl;
	printf("----------------------------------------------------------------\n");

	printf("matrix_1 * m1=\n");
	cout << matrix_1 * m1 << endl;
}

测试结果

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