用TeXstudio浅析pid

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以下是代码：
\documentclass{ctexart}
\title{浅析PID}
\begin{document}
\maketitle
\section{比例控制}
下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。假设用热电偶检测炉温，
用数字仪表显示温度值。在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得
到温度的误差值。然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。操作人
员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差
值调整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时
针增大电位器的转角，以增大加热的电流。炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上
反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。上述控制策略就是比例控
制，即\textbf{PID控制器输出中的比例部分与误差成正比}。闭环中存在着各种各样的延迟
作用。例如
调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。由于延迟因素
的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因
是系统中的延迟作用。比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值
太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。比例系数如果过大，
即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强