ROS
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C_oarnge
励志要成为一个全栈的机器人工程师~
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ROS之xacro语法
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档ROS中的xacro前言一、Xacro是什么?二、语法详解1.属性与算数运算2.宏定义3.文件包含三、启动总结前言`前文提到的URDF的语法在编写xml文件时存在着代码复用的问题,高度重复的工作给人一种重复造轮子的感觉,为了提高开发的效率,ROS给出了类似与编程的优化方案称之为–Xacro一、Xacro是什么?Xacro 是 XML Macros 的缩写,Xacro 是一种 XML 宏语言,是可编程的 XML。Xacro可以声明.原创 2022-04-23 23:29:32 · 1208 阅读 · 1 评论 -
ROS仿真--URDF
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档URDF集成Rviz前言一、URDF 的语法1.robot二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言`在ROS中可以利用URDF结合RViz和Gazebo进行机器人的一系列仿真,同时URDF只是一个文件,需要在Rviz和Gazebo中渲染成图形化的机器人模型,本文主要介绍一下URDF的语法格式以及Rviz中的操作界面。一、URDF 的语法1.roboturdf为了保证xml语法的完整性,使用了robot标签作为根标签,就是说.原创 2022-04-22 15:48:13 · 669 阅读 · 0 评论 -
ROS通信模型
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档参数服务器理论模型一、参数服务器通信二、简单介绍1.角色2.过程3.参数类型总结一、参数服务器通信参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点的数据共享,类似一个公共的容器,各节点可以把数据放在该容器中,也可以看需求把用到的数据取出,共享是其最主要的特点二、简单介绍1.角色ROS Master(数据管理者)Talker (参数设置者)Listener (参数调用者)2.过程Talker通.原创 2022-04-10 14:45:33 · 348 阅读 · 0 评论 -
ROS学习
ROS话题通信的基本操作流程图角色流程简述注意事项在ROS中关注的点流程图角色管理者–ROS Master发布者–Talker订阅这–Listenner流程简述Talker在master处注册(advertise)自身信息,这个信息包含了:“话题” 和 Talker的RPC 地址Listener也在master处注册(subscribe)信息,此信息只包含“话题”master对Talker和Listener的“话题”进行匹配,匹配成功即把Talker的RPC地址发给Listener原创 2022-04-03 14:54:55 · 306 阅读 · 0 评论