ROS学习

流程图

角色

1. 管理者–ROS Master
2. 发布者–Talker
3. 订阅这–Listenner

流程简述

1. Talker在master处注册（advertise）自身信息，这个信息包含了：“话题” 和 Talker的RPC 地址
2. Listener也在master处注册（subscribe）信息，此信息只包含“话题”
3. master对Talker和Listener的“话题”进行匹配，匹配成功即把Talker的RPC地址发给Listener
4. Listener 根据RPC地址给Talker发送TCP的请求链接
5. Talker响应这个请求，把TCP srever地址发送给Listener
6. Listener根据地址进行TCP连接
7. 成功进行数据通信

注意事项

• 数据传输前用的是RPC 协议，传输时用TCP协议
• 流程1和2没有顺序关系，Talker和Listener谁先注册没有关系，master是根据话题进行匹配的
• Talker和Listener可以存在多个
• Talker和Listener建立链接后master可以关闭

在ROS中关注的点

1. 流程已经封住了，直接调用
2. 进行话题的设置
3. Talker的实现
4. Listener的实现
5. 通信消息的载体，即数据