S-Function模块概述（参数说明、使用方法、案例）

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Simulink中的S-Function模块概述

S-Function（System Function）是Simulink中一种强大的模块化构建工具，允许用户通过自定义的MATLAB或C语言代码来实现自己的动态系统模型。S-Function提供了灵活性和可扩展性，适合需要复杂逻辑或特定算法的应用。

1. 参数说明

在使用S-Function时，用户需要定义以下几个参数：

Flag：指示S-Function当前操作的标识符。例如：
- 0：初始化
- 1：计算导数
- 2：更新状态
- 3：生成输出
- 4：获取下一个变量变化时间
- 9：终止操作
输入参数：在S-Function中，可以定义多个输入参数。它们通常通过向量形式传入，并在相应的操作中解析。
输出参数：类似于输入参数，S-Function也可以定义多个输出参数。
状态变量：S-Function支持连续和离散状态变量，用户需要定义初始状态和状态方程。
样本时间：可以设置模型的采样时间，以控制仿真时间步长。

2. 使用方法

使用S-Function的基本步骤如下：

创建S-Function文件：
- 在MATLAB中编写S-Function代码。通常采用.m文件或C语言编写。
定义功能模块：
- 根据需要实现mdlInitializeSizes、mdlDerivatives、mdlUpdate、mdlOutputs、mdlTerminate等函数。
将S-Function添加到Simulink模型：
- 在Simulink中，从库中选择S-Function模块，并将其拖放到模型中。
- 设置模块的参数，指定自定义的S-Function文件名。
连接输入和输出：
- 将其他模块的输出连接到S-Function的输入，将S-Function的输出连接到其他模块。
仿真模型：
- 运行Simulink仿真，观察S-Function的输出和行为。

3. 案例

下面是一个简单的S-Function示例，描述一个一阶惯性系统的动态行为。

S-Function代码（MATLAB实现）

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = simple_inertia(t,x,u,flag)

switch flag
  case 0
    [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = mdlInitializeSizes;
  case 1
    sys = mdlDerivatives(t,x,u);
  case 3
    sys = mdlOutputs(t,x,u);
  case 9
    sys = mdlTerminate(t,x,u);
  otherwise
    error('Unhandled flag: %d',flag);
end

% Initialize sizes function
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 1;  % 1 continuous state
sizes.NumDiscStates   = 0;  % 0 discrete states
sizes.NumOutputs      = 1;  % 1 output
sizes.NumInputs       = 1;  % 1 input
sizes.DirFeedthrough  = 1;  % output directly depends on input
sizes.NumSampleTimes   = 1;  % 1 sample time
sys = simsizes(sizes);
x0  = 0;                % initial condition
str = [];
ts  = [0 0];           % continuous time
simStateCompliance = 'UnknownSimState';

% Derivatives function
function sys = mdlDerivatives(t,x,u)
sys(1) = u(1) - 0.5 * x(1);  % example dynamic equation

% Outputs function
function sys = mdlOutputs(t,x,u)
sys(1) = x(1);  % output the state

% Terminate function
function sys = mdlTerminate(t,x,u)
sys = [];  % cleanup if necessary