MATLAB Camera Calibrator相机参数标定

数据预处理

首先需要拍摄标定板的照片，最好在30张以上。但是一张张拍摄有点麻烦，可以拍摄一段视频，然后从视频中抽取帧照片。

v = VideoReader('../data/20240708-131907.mp4'); %视频文件路径
NumMAx = v.NumFrames; %视频总帧数
Num =30; % 抽取照片数

TimeMax = v.Duration; %视频总时长
TimeList = linspace(TimeMax./Num,TimeMax - TimeMax./Num,Num); %抽取照片时间序列

for i = 1:Num
    v.CurrentTime = TimeList(i);
    video = readFrame(v); % TimeList(i)时刻对应帧照片
    pathFile = ['../data/','time',num2str(i),'.jpg']; % 照片保存路径
    imwrite(video,pathFile)
end

通过抽取视频中相应帧的照片，保存至本地文件。

参数标定

点击APP 中Camera Calibrator

然后点击AddImages，选择刚刚保存的抽取出的标定板照片文件

弹出图像特征，设置方格大小，默认25mm，根据标定板方格实际大小修改。

剔除其中图像坐标原点和方向错误的图片，点击标定，右侧会出现每张照片像素点坐标重建的平均误差，如果有大于0.5的，选中相应照片剔除，导出计算结果。

可以选择将结果保存至工作区或者生成脚本文件

生成的脚本文件，可以更改输入照片文件的路径，后面可以通过运行脚本的方式进行相机参数标定

B站有个视频讲的很清楚，相机标定