![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756930.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
VSLAM
文章平均质量分 74
Terry Cao 漕河泾
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Kalman滤波参数、调整原则
卡尔曼滤波参数调整原则原创 2023-02-14 16:21:29 · 14841 阅读 · 10 评论 -
IMU误差模型和校准
参考 https://www.cnblogs.com/buxiaoyi/p/7541974.html目录。原创 2022-12-19 11:25:55 · 469 阅读 · 0 评论 -
安装kalibr docker,利用kalibr生成bag文件
安装kalibr docker,利用kalibr生成bag文件原创 2022-10-12 13:57:42 · 814 阅读 · 0 评论 -
apriltag——openMV生成tag
生成apriltag的工具及安装方法原创 2022-09-29 11:10:17 · 177 阅读 · 0 评论 -
AprilTag的种类
AprilTag是一个视觉基准系统,可用于各种任务,包括AR,机器人和相机校准。这个tag可以直接用打印机打印出来,而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置,方向和id。对于OpenMV来说,这个特别有用!原创 2022-09-26 19:43:53 · 1699 阅读 · 0 评论 -
Apriltag定位和识别
关于Ax = 0形式的求解,证明可以参考文章,拿走不谢。。既然B矩阵已经求出,那后面的事就是手到擒来了,按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系(根据公式2-8),推出如下。原创 2022-09-26 17:53:57 · 1760 阅读 · 0 评论 -
标志识别之AprilTag3
粗看了下,主要做了几点优化:查找矩形前,通过一种新的二值化方法,直接在二值图上查找(这样带来的风险就是二值化失败,矩形形状被破坏,就无法检测到),在查找四边形时,在并查集搜索时提前截断,比起AprilTag2少了许多不必要的搜索。另外,在构建AprilTag3时和AprilTag2不同,在windows下构建需要自己配置windows下的pthread库,在Linux用gcc构建时,Tag.c文件中有许多大数组,gcc对这类数组编译非常非常慢。原创 2022-09-26 15:35:55 · 650 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04安装basalt
ubuntu20.04安装basalt,basalt地址等原创 2022-09-02 20:24:52 · 305 阅读 · 0 评论 -
Aborted (core dumped) when running GUI(ubuntu20.04运行basalt时系统崩掉)解决方法为下划线的红字
So the issue was related to my computer and the kernel version causing a GPU hang, changing the grub config to nomodeset fixed the issue for me.翻译 2022-09-02 20:19:35 · 288 阅读 · 0 评论 -
使用evo评估ORB-SLAM3 精度(3)--TUM数据集APE、RPE分析
1.数据格式转换TUM/EuRoC/Kitti数据集都有各自的格式,evo可以直接用命令相互转换。可参考SLAM精度测评——EVO_sunshine_guoqiang的博客-CSDN博客_slam精度 1.1"把EuRoc的数据格式转化成TUM数据格式" evo_traj euroc data.csv --save_as_tum将生成的 KeyFrameNavStateTrajectory.txt 文件,总共17位(timestamp;position3;q4;v3;bw3;ba3),原创 2022-05-05 14:32:42 · 6992 阅读 · 4 评论 -
使用evo评估ORB-SLAM3 精度(2)-非ros环境下运行orbslam3 tum数据集,并显示轨迹数据
本文介绍非ros环境下运行orbslam3 tum数据集,并显示轨迹数据。总体而言,这个部分都是orbslam3写好的代码,实现它比较简单。在ros下,可参考博客ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测_Barry_123的博客-CSDN博客_orbslam3保存地图1.运行代码,生成轨迹文件下载数据集,运行(此部分略)我运行的是双目+IMU,注意 \orb_slam3-master\Examples\Stereo-Inertial\stereo_inertial_tum_vi..原创 2022-05-04 21:35:54 · 2449 阅读 · 0 评论 -
使用evo评估ORB-SLAM3 (1)-python3安装evo
参考【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集_Venistar的博客-CSDN博客_evo评估kitti1 安装依赖项1.1Numpy安装命令如下,此处不安装,后面安装evo时会自动安装$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install python3-numpy1.2 SciPy安装$ sudo apt-get install python3-scipy1.3matplotlib安...原创 2022-05-04 18:55:50 · 2048 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04安装并运行orb-slam3
下面为我的安装过程,在已有帖子的基础上,加上百度搜索,解决了安装中的问题,并跑通了公开数据集。主要参考了Ubuntu20.04配置ORB-SLAM3环境并运行_宁小健的博客-CSDN博客_orbslam3环境步骤如下:1、安装依赖1.1 pangolin安装参考了下面博客,安装时我还安装了boost、g++、cmake,其中boost、pangolin是下载后安装的,g++与cmake是直接安装的。Ubuntu20.04安装Pangolin(视觉SLAM十四讲)_宁小健的博客-CSDN博原创 2022-05-04 18:23:56 · 1244 阅读 · 0 评论