鸿蒙移植i.mx6ull(五) 移植概述

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已于 2022-06-09 20:45:08 修改

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分类专栏： # 鸿蒙移植文章标签： harmonyos linux 华为

于 2022-06-08 09:46:30 首次发布

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1.框架

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鸿蒙是一套完整的、普通人可以直接使用的操作系统，跟Windows、安卓、IOS类似。
常见的错误观点是把鸿蒙跟Linux放在一起来对比，这不对：

Linux只是一个内核，普通人无法使用

还需要在Linux之上安装各类程序

比如Ubuntu等发行版，它们在Linux内核之上，还有桌面、各类办公软件

鸿蒙支持多种内核：Linux、Liteos(又分为Liteos-a、Liteos-m)

在内核之上，鸿蒙还有各种子系统，在子系统之上又有桌面等软件

2. 嵌入式软件系统的组成

在这里插入图片描述

我们可以把内核之上的软件，简单称为APP(实际上还可以细分，比如各类子系统、桌面等APP)。
启动内核，并不复杂，使用U-boot即可。

3. 移植最小系统要做的几件事

串口相关

打印(只是打印调试信息)
串口驱动(可发可收，APP执行printf时可以从串口打印，所以需要驱动)

在这里插入图片描述

MMU(Memory Management Unit，内存管理单元)的设置：虚拟地址与物理地址

完善中断子系统

提供系统tick时钟
为串口驱动实现基于中断的读取字符函数

实现存储设备驱动程序
在存储设备上烧录文件系统

3.1 串口相关

与Linux的串口驱动相比，鸿蒙的串口驱动极大简化了。
对于输出：不使用中断，直接使用查询方式输出。
对于输入：使用中断，我们只需要提供底层硬件相关的代码。
要注意：使用的是虚拟地址。

3.2 MMU设置

MMU有2大功能：

在这里插入图片描述

3.2.1 权限管理

比如可以把进程A、B的地址空间完全隔离开，它们互不影响
写得差的进程、有恶意的进程，不能影响到其他进程
用户程序、内核地址空间完全隔离开：不允许用户直接访问硬件

3.2.2 地址映射

使能MMU后，CPU发出的地址被称为"虚拟地址"，它不是直接发送给硬件，而是发给MMU

MMU根据页表

进行权限判定
转换为物理地址，发给外设

运行app1时，CPU发出的addr，通过MMU映射到paddr1；
运行app2时，CPU发出的同一个addr，通过MMU映射到paddr2；
虽然app1、app2使用的地址相同，但是对应的内存不同

在移植过程中，我们不需要关注“权限”，只需要关注“地址映射”

3.3 中断子系统

操作系统跟单片机程序最大的区别，就是多任务，也就是同时运行多个程序。
同时，对人类来说是这样的，多个程序好像可以同时运行，实际上它们是轮流运行。

3.3.1 操作系统"同时"运行多个任务

轮流运行：

在这里插入图片描述

3.3.2 串口接收数据的中断

使用串口接收数据时，如果使用"查询"方式，低效并且费电。一般都使用中断方式。

3.4 存储设备的驱动程序

板子上一般都有EMMC、SD/TF卡、Nor Flash、Nand Flash等存储设备。 Nor Flash、Nand Flash的驱动程序相对简单，但是这些设备比较少见了。而EMMC、SD/TF卡的驱动程序又太复杂，足够出一个专题了。
我们聚焦在最小系统的移植，先把流程走通：用内存来模拟Flash。

3.5 根文件系统

光有存储设备还不行，上面需要有文件：这就是根文件系统。
一个程序要能运行，出了你写出的程序本身，还需要其他库，比如printf就不是你写的，它在库文件里。根文件系统里会有这些内容：

程序
库
配置文件
用户数据(可选)
驱动程序(可选)

4. 想做更多

为有更好的人机交互可以移植LCD、触摸屏驱动
为了方便开发，移植EMMC驱动、网卡驱动
要接各类外设，还需要I2C、SPI、GPIO、UART驱动
摄像头、声卡驱动

5. 基础知识

移植内核对技术的要求比较全面、比较细致。

5.1 单片机相关的知识

栈的作用

加载地址、链接地址

重定位

几个简单的硬件知识 * 串口 * 定时器

中断的概念

5.2 Linux操作相关的知识

Linux常用命令
简单的脚本：脚本就是把命令写在一个文件里
GCC编译命令
Kconfig和Makefile

5.3 芯片相关知识

能阅读芯片手册(英文)
移植最小系统时，涉及的手册内容不多
能看懂硬件原理图
移植最小系统时，涉及的原理图内容不多

6. 驱动程序知识

对于只有单片机知识的人来说，怎么去操作硬件？

直接读写寄存器
使用库函数

在RTOS中，本质也是去读写寄存器，但是需要有统一的驱动程序框架。所以：RTOS驱动 = 驱动框架 + 硬件操作

6.1 以点灯为例

6.1.1 硬件原理

在这里插入图片描述

6.1.2 单片机点灯

方法1：直接读写寄存器

在这里插入图片描述

方法2：使用厂家的HAL库

6.1.3 Liteos-a/Linux怎么点灯

使用MMU时，一般APP与内核是相互隔离的。APP通过标准的open/read/write等文件操作函数去调用驱动程序。
如下图所示：

在这里插入图片描述

为何要多此一举？

它们支持MMU(内存管理单元)
用户程序跟内核是分隔开的，用户程序不能直接读写寄存器
用户程序通过标准接口访问驱动程序
基于这些内核的软件一般都比单片机软件复杂，术业有专攻
不应该让写APP的人去看原理图、写驱动、写寄存器
软件和硬件隔离，硬件再怎么变化，只需要改驱动，APP不需要改

6.2 怎么编写驱动程序

6.2.1 驱动程序的核心

Linux和Liteos-a的驱动程序时类似的，Liteos-a的更加精简。
既然APP使用驱动是调用open/read/write等接口，那么写驱动程序是最简单的方法就是提供对应的drv_open/drv_read/drv_write等函数。
这些函数放在一个结构体里：Linux对应file_operations结构体，Liteos-a对应file_operations_vfs结构体。

1. Linux

Linux中是定义一个file_operations结构体，如下:

struct file_operations {
	struct module *owner;
	loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
	ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
	ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
	ssize_t (*aio_read) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
	ssize_t (*aio_write) (struct kiocb *, const struct iovec *, unsigned long, loff_t);
	int (*readdir) (struct file *, void *, filldir_t);
	unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
	long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
	long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
	int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
	int (*open) (struct inode *, struct file *);
	int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
	int (*release) (struct inode *, struct file *);
	int (*fsync) (struct file *, loff_t, loff_t, int datasync);
	int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
	int (*fasync) (int, struct file *, int);
	int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
	unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
	int (*check_flags)(int);
	int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
	ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
	int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **);
	long (*fallocate)(struct file *file, int mode, loff_t offset,
			  loff_t len);
	int (*show_fdinfo)(struct seq_file *m, struct file *f);
};

2. Liteos-a

Liteos-a中定义了一个file_operations_vfs结构体，如下：

struct file_operations_vfs
{
  /* The device driver open method differs from the mountpoint open method */

  int     (*open)(FAR struct file *filep);

  /* The following methods must be identical in signature and position because
   * the struct file_operations and struct mountp_operations are treated like
   * unions.
   */

  int     (*close)(FAR struct file *filep);
  ssize_t (*read)(FAR struct file *filep, FAR char *buffer, size_t buflen);
  ssize_t (*write)(FAR struct file *filep, FAR const char *buffer, size_t buflen);
  off_t   (*seek)(FAR struct file *filep, off_t offset, int whence);
  int     (*ioctl)(FAR struct file *filep, int cmd, unsigned long arg);
  int     (*mmap)(FAR struct file* filep, struct VmMapRegion *region);
  /* The two structures need not be common after this point */

#ifndef CONFIG_DISABLE_POLL
  int     (*poll)(FAR struct file *filep, poll_table *fds);
#endif
  int     (*unlink)(FAR struct inode *inode);
};

6.3 注册驱动程序

1. Linux

static struct file_operations hello_drv = {
	.owner	 = THIS_MODULE,
	.open    = hello_drv_open,
	.read    = hello_drv_read,
	.write   = hello_drv_write,
	.release = hello_drv_close,
};

int major = register_chrdev(0, "hello", &hello_drv);  /* /dev/hello */
static struct class *hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");
device_create(hello_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "hello"); /* /dev/hello */

2. Liteos-a

static const struct file_operations_vfs g_helloDevOps = {
    .open   = hello_open,
    .close  = hello_close,
    .read   = hello_read,
    .write  = NULL,
    .seek   = NULL,
    .ioctl  = NULL,
    .mmap   = NULL,
    .unlink = NULL,
};

int ret = register_driver("/dev/hello", &g_helloDevOps, 0666, NULL);

6.4 APP如何使用

Linux和Liteos-a在APP层面都一样：

int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char buf[1024];
	int len;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc < 2) 
	{
		printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
		printf("       %s -r\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open("/dev/hello", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/hello\n");
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件或读文件 */
	if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
	{
		len = strlen(argv[2]) + 1;
		len = len < 1024 ? len : 1024;
		write(fd, argv[2], len);
	}
	else
	{
		len = read(fd, buf, 1024);		
		buf[1023] = '\0';
		printf("APP read : %s\n", buf);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}