SLAM十四讲ubunbu实操

书写一个Hello SLAM程序

创建一个slam文件，打开终端，创建c++文件，首先安装g++

sudo apt-get install g++

创建名为helloslam.c的文件

touch helloslam.cpp

进入文件进行编辑(ESC退出编辑模式，输入:wq 保存退出)

vim helloslam.cpp

//slambook2/ch2/helloslam.cpp
#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv){
	cout << "Hello SLAM!" <<endl;
	return 0;
}

对文件进行编译

g++ helloslam.cpp

文件中生成a.out文件，而且具有执行权限，运行此程序

./a.out

程序输出Hello SLAM!

使用cmake

理论上，任意一个C++程序都可以用g++来编译。但对于太复杂的C++程序，g++命令需要大量的编译指令，且整个编译过程会变得异常繁琐。cmake在工程上广泛使用。
在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个makefile文件，然后，用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。

新建一个 CmakeLists.txt文件

touch CmakeLists.txt

编译CmakeLists文件

vim  CmakeLists.txt

以下为 CmakeLists.txt的内容

# slambook2/ch2/CmakeLists.txt
# 声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个cmake工程
project( HelloSLAM )

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable ( 程序名 源代码文件)
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )

在当前目录下，调用cmake对该工程进行cmake编译：

cmake .

cmake会输出一些编译信息，然后在当前目录下生成一些中间文件，其中最重要的就是MakeFile。由于MakeFile是自动生成的，所以不需要修改。然后用make命令对工程进行编译：

make

在编译过程中会输出一个编译进度。如果顺利通过，我们就可以得到在CMakeLists.txt中声明的那个可执行程序helloSLAM。执行它：

./helloSLAM

这次我们使用了先执行cmake再执行make的做法，执行cmake的过程处理了工程文件之间的关系。而执行make过程实际调用了g++来编译程序。虽然这个过程中多了调用cmake和make的步骤，但我们对项目的编译管理工作，从输入一串g++命令，变成了维护若干了比较直观的CMakeLists.txt文件，这将明显降低维护整个工程难度。
如果想新增一个可执行文件，只需要在CMakeLists.txt中添加一行“add_executable”命令即可，而后续的步骤是不变的。cmake会帮我们解决代码的依赖关系，无须输入一大串g++命令。

上一种方法中，cmake生成的中间文件还留在我们的代码文件中。一种更好的方法是让这些中间文件放在一个中间目录中，在编译成功后，把这个中间目录删除即可。更常见的编译cmake工程的做法如下：

mkdir build 
cd build
cmake ..
make

使用库

在一个C++工程中，并不是所有的代码都会编译成可执行文件。只有带main函数的文件才会生成可执行程序。而另一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其他程序调用。这个东西叫做库（Library）。
OpenCV库提供了许多计算机视觉相关的算法；Eigen库提供了矩阵代数的计算。
首先，使用cmake生成库，并且使用库中的函数。
新建一个libHelloSLAM.cpp文件

//slambook2/ch2/libHelloSLAM.cpp
//这是一个库文件
#include <iostream>
using namespace std;

void printHello(){
	cout << "Hello slam " << endl;

这个库提供了一个print函数，调用此函数将输出一条信息，但是没有main函数，这意味着这个库中没有可执行文件。在CMakeLists.txt里加上如下内容：

# slambook2/ch2/CmakeLists.txt
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

这条命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫做“hello”的库，然后用cmake编译整个工程。

cd build 
cmake ..
make

此时得到的是共享库，得到libhello_shared.so。在Linux中，库文件分成静态库和共享库两种。静态库以.a作为后缀名（在文件中加入add_library( hello libHelloSLAM.cpp )），共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。

库文件是一个压缩包，里面有编译好的二进制函数，如果仅有.a或.so库文件，那么我们并不知道里面的函数是什么，调用的形式又是什么样的。为了让别人（或者自己）使用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这个库有什么，因此，对于库的使用者，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库。
新建一个libhello的头文件。

 //slambook2/ch2/libHelloSLAM.h
 #ifndef LIBHELLOSLAM_H_
 #define LIBHELLOSLAM_H_
 //上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误
//打印一句Hello的函数
void printHello();

#endif

根据这个文件和刚才编译得到的库文件，就可以使用printHello函数了。最后，使用这样一个可执行程序来调用这个简单的函数：

 //slambook2/ch2/useHello.cpp
 #include "libHelloSLAM.h"
 // 使用libHelloSLAM.h中的printhello()函数
 int main(imt argc,char **argv){
 	printHello();
 	return 0;
 }

在CMakeLIsts.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上。

 //slambook2/ch2/CMakeLists.txt
 add_executable( useHello useHello.cpp )
 target_link_libraries( useHello hello_shared )

然后进行编译

cmake ..
make

运行文件

./useHello