硬件架构各模块作用

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前言

最近参加比赛需要学习ros的相关知识，在此记录一下自己的学习笔记。

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硬件架构各模块作用

电机：移动机器人，并返回左右轮电机的编码器值，用于计算机器人行走的距离。

陀螺仪lmu模块：用于测试机器人转动的角度，精度较高，使机器人转动更准确。

超声波模块：用于检测玻璃等透明障碍物（激光雷达和深度摄像头无法看到的物体），并临时加入地图中，使导航重新规划路径避开这些障碍物。

STM32模块：主要采集陀螺仪、超声波、左右轮电机编码器等传感器数据，并且控制电机的转动。

导航模块（N92工控机）：通过串口（串行接口）与 STM32 模块通讯，获取陀螺仪，超声波，编码器等数据，并转换成相应 ROS 的消息，运行建图导航算法，根据传感器数据，使用 gmapping slam 算法构建地图，并在地图上用 dijk 算法规划全局路径，teb_local_planner 算法规划局部路径，最后根据路径生成速度控制机器人移动。

激光雷达：主要是用于测试周围环境，相对机器人哪个角度多少距离有障碍物，根据这些障碍物信息，用gmapping slam 建图算法构建地图，并在导航时规划好路径避开障碍物。二维 的，只能测试到一个平面 360 度的信息。

奥比中光深度摄像头：测试周围环境相对机器人哪个角度多少距离有障碍物，作用与激光雷达相似，深度摄像头是三维 的，可以测试三维立体信息，增加机器人安全性和适应性。