嵌入式系统的启动顺序

一. 嵌入式系统启动的五个阶段以及所使用的存储器：

PBL（BL1）：FLASH是SOC中的ROM，运行内存是在SOC中的RAM里；

SPL（BL2）：FLASH是在EMMC上（或SD卡上），运行内存还是SOC中的RAM里；

ATF（BL31,BL32,BL33）：FLASH是在EMMC上，运行内存转到PCB板上的DDR内存里了；

U-BOOT：同上；

KENERL：同上；

二. 硬件设置和软件加载

之所以分这几个步骤，是因为系统需要一步步启动硬件，加载的程序也越来越大，越来越完备。系统启动之后，所运行的最终程序是存放在PCB板上的EMMC芯片里的，比如操作系统和应用程序，而这些程序最终是要加载到PCB板上的DDR内存里来运行的。但EMMC和DDR是通过控制器连到CPU上的，因此CPU不能直接对它们进行寻址，CPU刚上电的时候不能操作这两个芯片，需要预先对EMMC和DDR的控制器进行设置。

芯片制造商在SOC中放入了两个可以直接寻址的存储器，一个是ROM，可当硬盘用，一个是SDRAM，可当内存用。在使用外部的两个大存储器之前，程序得先运行在这两个小存储器里，以便对EMMC和DDR的控制器进行设置。

1. ROM里放了PBL程序，它加载到SDRAM中之后，这一句是之前写的，是错的。ROM中放了PBL程序，但并不需要加载到SDRAM里，SOC的RAM只存放运算时的中间数据，而SOC的这个ROM是NOR flash，是可以直接寻址的，因此它可以直接运行PBL程序。所以这个SOC整个看来就相当于是一个哈佛结构的计算机，也就是程序和数据是分开放的，和8051那种结构一样！它的作用是：初始化了一下外面那个大的FLASH，也就是EMMC了，使它能用，然后把硬盘设置为EMMC了，然后从从EMMC中读取了第二个boot程序，即SBL。它还对外面的DDR内存也设置一下，但内存稍微麻烦一点，还得training一下，因此SPL还不能直接在DDR中运行，只能还加载到SOC里那个小SRAM中运行。（注：这里是对的，因为外面那个大的EMMC不能直接寻址，所以是一个很小的程序加载到SRAM里的。）

2. SPL在小SRAM中运行，对DDR进行了training，这样DDR也能用了，于是它把内存从SDRAM设置为外面大的DDR，并把EMMC中的U-BOOT（同时还会加载一个ATF，但先不提）加载进了DDR;

3. 现在相当于内存变成了DDR，硬盘变成了EMMC。其实前面两步对硬件的初始化和设置，主要针对两个存储器，即内存和硬盘。U-BOOT就可以运行在内存中了，U-BOOT的作用是初始化硬件、加载和启动操作系统、配置系统参数、支持文件系统和网络协议、提供调试和测试功能、以及实现系统更新等。初始化各种硬件设备，包括CPU、内存、硬盘、网络接口等。通过执行一系列的初始化代码，U-Boot为后续的操作系统运行准备好硬件环境。它从多种存储介质（如闪存、硬盘、网络等）加载和启动操作系统，也支持多种启动方式，如串口、网口、USB等，这使得嵌入式系统具有更高的灵活性和可配置性。在加载操作系统内核时，U-Boot会将内核映像从存储设备读取到内存中，并设置合适的启动参数（包括CPU频率、内存大小、设备接口等），然后跳转到内核的入口点，启动操作系统。U-BOOT还支持多种网络协议，使它能够通过网络下载和启动内核，文件系统等，还支持丰富的调试和测试功能如GDB和串口等，用于在开发阶段对嵌入式系统进行详细的调试和测试。

4. U-BOOT就把kernel加载进DDR了，还把设备树的地址也传给了kernel，kernel读取了DTS的设置之后，开始对PCB板上的一大堆硬件，比如摄像头，显示屏，蓝牙，wifi之类的进行设置，DTS上写了所有设备的配置信息，如地址，名称，中断，时钟之类的。对设备进行设置应该就是对设备控制器的寄存器进行写入。kernel设置好了所有的硬件之后，操作系统就能够使用这些设备了。就能够通过这些参数来驱动外设了，一套启动流程就完成了。

三. 详细步骤

上面只是主要的流程，中间bootloader还要进行一些其他的活动，比如检测设备是否可用，初始化串口，以便log信息能够显示在中控台上等she如下：

1. Pbl(Bl1), SOC上电后从内部的ROM将pbl程序加载到soc内部的dram中,然后初始化串口和内存，以便控制台能看到结果；随后soc将emmc中的spl加载到soc的sram中。

2. Spl（即bl2）进行再次初始化硬件，包括处理器时钟频率，内存控制器，时序大小等，总线i2c,spi,uart,外部存储，时钟和电源，gpio ,外设如触摸屏，显示屏控制器，音频编解码，安全环境等。并对固件程序进行检测，无问题后,再检查atf, 设备树，uboot, optee等文件的完整性。

3. 加载atf, 准备从atf(即bl31,bl32,bl33)过渡到uboot.atf 是由arm开发的，而非uboot, 芯片公司按照需要将这两种软件进行配置。bl31是atf的主要部分，负责在安全世界和非安全世界中切换，bl32就是安全世界，即optee，BL31会切换到BL32,建立了一个安全环境之后（例如指纹识别和安全支付），BL31会将BL32切换到BL33.bl33是非安全固件，可以是uboot,也可能是kernel,或者uefi固件。虽然BL32退出了，但是其建立的安全环境会一直存在，并通过SMC（安全监控指令）和后来的操作系统内核交互

4. uboot启动，开始设置bootdev，读取I2C和电源的寄存器，配置VOP，VP（通道）和图层，即用VOP来配置图层，决定哪个通道显示哪些图层，通常是不同的通道通往不同的显示器。设置各种锁相环的时钟频率，载入image，例如android，AVB，和FIT（flat image tree，是一个树形结构的image包，其中包含了kernel，设备树和根文件系统ramdisk），然后从FDT中分别加载并验证了kernel，RAMDISK（根文件系统）和fdt到内存，并启动了内核，再配置了视频路径，指定了主要图层，最后添加了内存区域，给操作系统来使用。

5. 启动了操作系统内核，开始运行