卡尔曼滤波

大吖么大白菜

已于 2023-09-21 19:54:53 修改

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分类专栏：目标跟踪文章标签：算法人工智能机器学习

于 2022-10-18 21:08:54 首次发布

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卡尔曼滤波

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由状态转移矩阵决定位置的更新

无论是位置还是速度都会受到当前状态的影响有外界干扰。
卡尔曼滤波本质上就是基于估计值和观测值进行综合（如下一帧预测值和下一帧检测值）

状态转移矩阵乘以当前状态就是先验估计，也就是根据上一时态估计下一时态的结果，yk就是传感器（就是检测框），Kk就是卡尔曼增益就是一个权重，用来综合调整估计值和观测值
在这里插入图片描述

P由协方差矩阵和噪音矩阵（Q）组成

在这里插入图片描述

r就是h/w

代码应用

在这里插入图片描述

Qk和x有关系，x会乘以此节中的第一个图的权重系数，估计出一个Qk出来

初始化

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这是最初的xk和Pk

预测

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总体过程

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