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RSS订阅原创 【vscode,gdb】在vscode调试时显示STL容器内容（开启gdb的pretty-printing）
进入网址https://gcc.gnu.org/git/?p=gcc.git;hb=HEAD，把内容复制到printers.py中（网址可能会失效，失效了请联系我），这个printers.py的内容其实就是教gdb怎么显示stl容器。在home下新建文件夹.gdb，然后在.gdb下新建文件printers.py。如果以上操作没有问题，调试的时候就可以看到stl容器能够被正确显示了。
2024-06-07 17:21:44
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原创 【ubuntu软件版本管理】利用update-alternatives管理ubuntu软件
可以看到/usr/bin/cmake指向/etc/alternatives/cmake，然后当我们切换到cmake-3.28.0的时候可以看到/etc/alternatives/cmake指向/opt/cmake-3.28.0/bin/cmake（下图2），当我们切换到cmake-3.16.3可以看到/etc/alternatives/cmake指向/usr/bin/cmake-3.16.3（下图2）。第三方安装的软件一般建议放在【/opt/】下面（如下图1）（通过编译源码安装的，编译安装的时候可以通过。
2024-06-05 20:13:10
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原创 【自动驾驶坐标系基础】Frenet坐标系和Cartesian坐标系的相互转换
Frenet坐标系和Cartesian坐标系的相互转换2023.12.121 变量含义Frenet和Cartesian相互转换即[s,s˙,s¨,d,d˙,d¨]↔[X,θx,κx,vx,ax][s,\dot{s},\ddot{s},d,\dot{d},\ddot{d}] \leftrightarrow[\boldsymbol{X},\theta_x,\kappa_x,v_x,a_x][s,s˙,s¨,d,d˙,d¨]↔[X,θx,κx,vx,ax]还要用到的中间变量有nx,tx,
2024-03-05 21:18:29
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原创 大项目中，某个cpp文件读取所在包路径的方法
如果我们想要在xxx1.cpp中读取data.json，意味着要先获取路径path1=“project/pkg/datas/data.json”。path1可以通过先获取包的路径path2=“project/pkg1”，再添加"/datas/data.json"得到。，linux下要把<direct.h>替换成<dirent.h>，把_getcwd替换成getcwd）只能获取cmake之后可执行目标所在的文件路径（一般在build中），而不是pkg1的路径。网上通过getcwd的方法（参考。
2024-02-23 21:42:51
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原创 B样条曲线的deboor算法
我们希望求出参数u处的B样条值来。为了方便后续讨论，我们这里设B样条曲线有n+1个控制点，阶数为p。由公式直接算值虽然简单直观，但是程序复杂度太高，所以有人又提出了一种更快速的Evaluate方法-deboor计算方法。的值算出来，这个计算过程可以用下图理解，计算复杂度为O(n*(n+n+1))=O(np)。由B样条曲线的表达式可以看出来，最简单的Evaluate方法就是先由。（由于网站要梯子，所以这里附EvaluateDeboor的代码：）在实际使用中，如果已知所有的控制点。
2024-02-18 00:14:53
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原创 vscode的cmake工具小三角符号旁边没有目标的解决方法
参考：https://stackoverflow.com/questions/75496720/visual-studio-2022-not-showing-any-cmake-targets。vscode里面写了个项目，找了半天没办法用cmake调试，最后发现是cmake里面的。导致的，都是release模式了当然不能调试了；改成Debug就行了。
2024-02-13 22:14:07
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原创 Jetson TX1 UART0(/dev/ttyS0)转为普通串口方法
Jetson TX1 UART0(/dev/ttyS0)转为普通串口方法
2022-08-02 22:38:02
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原创 ROS中用cv_bridge和opencv时出现cv::xxx未定义的问题
1前景提要：cv_bridge是ros中常用的消息类型转换的包（ros自带的包），要在ros环境下利用opencv处理USB相机拍摄的视频必须用到cv_bridge（如下图），详见https://blog.csdn.net/Robogreen/article/details/50487382在网上找到相应文章之后（详见https://blog.csdn.net/qq_28306361/article/details/85142192，代码也贴在下面了），将代码copy过来，catkin_mak
2021-08-17 17:41:19
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原创 python opencv 利用kmeans提取图像主颜色
#包import cv2 as cvimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport PIL%matplotlib inlinefrom collections import Counterdef calculate_perc(k_cluster): width = 300 palette = np.zeros((50, width, 3), np.uint8) n_pixels = le
2021-02-07 19:59:38
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原创 古月居ROS入门21讲学习笔记——四 常用组件、五进阶展望
4.1tf坐标系统4.1.1ROS中的坐标系管理系统坐标变换TF（transform）功能包作用管理所有坐标系，封装底层的坐标变换运算有时间属性，默认记录10秒内机器人坐标系的位置关系TF坐标变换实现方法广播和监听坐标系间的数据变换例子以小海龟为例#安装tf工具包yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf#启动tf的example launch文件yxq@yxq-
2021-01-18 10:58:55
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原创 古月居ROS入门21讲学习笔记——三 编程基础
3.1 创建工作空间与功能包工作空间src：代码空间build：编译空间，存放编译过程中产生的中间文件（不关心）devel：开发空间，存放编译生成的可执行文件、库、脚本等（ROS2中不存在）install：安装空间，存放install指令安装成功的结果创建工作空间#创建并初始化工作空间yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/$ mkdir -p catkin_ws/srcyxq@yxq-ThinkPad-S2:~/$ cd catkin_ws/src/yxq@yx
2021-01-18 10:52:54
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原创 古月居ROS入门21讲学习笔记——二 核心概念
2.1 安装ros系统安装步骤（网上很多教程，照着来就行）https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html安装目录默认在/opt/ros 路径下，功能包在lib/share里面测试：小海龟#启动ROS Masterroscore#启动小海龟仿真器rosrun turtlesim turtlesim_node#启动海龟控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key2.2 ros是什么
2021-01-16 23:16:38
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原创 古月居ROS入门21讲学习笔记——一 基础概述
写在前面本文章为bilibili上学习古月居ROS入门21讲的学习笔记，是一个自己的记录，也希望能帮到想要入门ROS的小伙伴们个人觉得入门ROS比较好的的免费课程是bilibili大学 上古月居（https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?from=search&seid=15055874661163835202）和中科院（https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?from=search&seid
2021-01-16 23:03:31
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原创 Visual Studio中用C++开发leapmotion—— 一、准备工作：下载安装开发者leapmotion驱动和应用及其SDK&&VS下载
一、准备工作：下载安装开发者leapmotion驱动和应用及其SDK&VS下载（一）leapmotion1.下载开发包leapmotion官方为我们提供了开发包开发包可以在官网下载（https://developer.leapmotion.com/setup/desktop），下载如图所示版本由于官网下载需要登陆，很麻烦，所以我把文件放到了我的百度网盘里（链接：https://pan.baidu.com/s/16ivWHo3cCC74IC2aZ4yB_g提取码：oqey ）下好后是一个
2020-07-14 23:37:17
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原创 网站学习记录——网站的建立
网站学习记录——网站的建立前提：安装并配置好python、mysql1.创建project，在project下创建app2.进入mysql，在mysql下建立database，命名为app3.pycharm打开project，在project下新建templates文件夹，在templates下新建html文件4.更改setting中的部分配置os.path.join(BAS...
2020-02-12 23:46:31
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空空如也
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