古月居ROS入门21讲学习笔记——三 编程基础

最新推荐文章于 2024-05-30 22:51:04 发布
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分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： linux ubuntu c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45969471/article/details/112765796
版权

3.1 创建工作空间与功能包

  • 工作空间

    • src：代码空间
    • build：编译空间，存放编译过程中产生的中间文件（不关心）
    • devel：开发空间，存放编译生成的可执行文件、库、脚本等（ROS2中不存在）
    • install：安装空间，存放install指令安装成功的结果

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

  • 创建工作空间

    #创建并初始化工作空间
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/$ mkdir -p catkin_ws/src
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/$ cd catkin_ws/src/
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace 

#编译工作空间（不产生install文件夹）
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ cd ..
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
#编译工作空间（产生install文件夹）
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make install

#创建功能包
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ cd src/
#catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1][depend2]...[dependn]	依赖：需要用到的库
#std_msgs：ros中的标准消息结构
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

#编译功能包
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ cd ..
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

#设置环境变量
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 

#检查环境变量
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 
/home/yxq/myproject/ros/guyue_learn/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

  • package.xml 和 CMakeLists.txt

    https://blog.csdn.net/ck784101777/article/details/108425116

        cmake_minimum_required() #CMake的版本号
    project() #项目名称
    find_package() #找到编译需要的其他CMake/Catkin package
    catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python Module的支持
    add_message_files() #catkin新加宏，添加自定义Message/Service/Action文件
    add_service_files()
    add_action_files()
    generate_message() #catkin新加宏，生成不同语言版本的msg/srv/action接口
    catkin_package() #catkin新加宏，生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
    add_library() #生成库
    add_executable() #生成可执行二进制文件
    add_dependencies() #定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
    target_link_libraries() #链接
    catkin_add_gtest() #catkin新加宏，生成测试
    install() #安装至本机

    	<pacakge> 根标记文件
    <name> 包名
    <version> 版本号
    <description> 内容描述
    <maintainer> 维护者
    <license> 软件许可证
    <buildtool_depend> 编译构建工具，通常为 catkin
    <depend> 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用
    <build_depend> 编译依赖项
    <build_export_depend> 导出依赖项
    <exec_depend> 运行依赖项
    <test_depend> 测试用例依赖项
    <doc_depend> 文档依赖项

  • 同一个工作空间不允许存在同名功能包，不同工作空间允许存在同名功能包

3.2 话题编程

在这里插入图片描述

3.2.1 发布者Publisher的编程实现

  • 创建功能包

    #创建功能包
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

  • 创建发布者代码

    • 初始化ROS节点
    • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
    • 创建消息数据
    • 按照一定频率循环发布消息
    /**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */

//包含头文件
 #include <ros/ros.h>
 #include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[])
 {
     //ROS节点初始化 前两个是（一般不关心的）参数，最后一个是节点名
     ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");

     //创建节点句柄（管理API调用、节点资源）
     ros::NodeHandle n;

     //创建publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的话题topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10（表示publisher发布数据时等待发布的队列缓存，队列保持最新数据）
     ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

     //设置循环的频率
     ros::Rate loop_rate(10);

     int count = 0;
     while(ros::ok()){
         //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息内容
         geometry_msgs::Twist vel_msg;
         vel_msg.linear.x = 0.5;
         vel_msg.angular.z = 0.2;

         //发布消息
         turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
         //类似于cout
         ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",
                                            vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z)

        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
     }

     return 0;
 }

  • 编写CMakeList.txt

    add_executable(velocity_publisher
  src/velocity_publisher.cpp
)
add_dependencies(velocity_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(velocity_publisher
  ${catkin_LIBRARIES}
)

  • 编译运行

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun turtlesim turtlesim_node
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_topic velocity_publisher

    运行结果（可执行文件）在catkin_ws/devel/lib/learning_topic中

  • little trick

    打开文件管理器->Ctrl+H打开隐藏文件->双击bashrc->在别名（alias）那里添加alias sss=‘source devel/setup.bash’->重启终端，就可以用sss来设置环境变量了

  • 用python作为可执行文件

    • python文件存在catkin_ws/src/learning_topic/scripts中
    • 右键文件->属性->权限->将”允许作为程序执行文件“打勾
3.2.2 订阅者Subscriber的编程实现

  • 创建订阅者代码

    /**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

//接收到订阅的消息后，将会进入消息回调函数  turtlesim::Pose消息类型，ConsrPtr&常指针
 void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg){
     //将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f",msg->x,msg->y);
 }

int main(int argc, char *argv[])
 {
     //初始化ROS节点
     ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
     
     //创建节点句柄
     ros::NodeHandle n;

     //创建一个Subscriber，订阅名为“/turtle1/pose”的topic，消息队列为10,注册回调函数poseCallback
     ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);
     
     //循环等待回调函数（死循环），不断查看队列中有没有消息进来，如果有的话就执行回调函数
     ros::spin();

     return 0;
 }

  • 编写CMakeList.txt

    add_executable(pose_subscriber
  src/pose_subscriber.cpp
)
add_dependencies(pose_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(pose_subscriber
  ${catkin_LIBRARIES}
)
3.2.3 话题消息的定义与使用

在这里插入图片描述

  • 创建msg文件夹和msg文件夹下的msg文件

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ mkdir msg
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ cd msg
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src/msg$ touch Person.msg

    编辑msg文件（注意是uint而不是unit！！）

    string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

  • 在package.xml中添加功能包依赖

      <build_depend>message_generation</build_depend>	<!--编译依赖，动态产生msg的功能包-->
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>		<!--执行依赖，动态产生msg运行时需要的依赖-->

  • 在CmakeList.txt中添加编译选项

    #添加功能包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  message_generation
)

#把msg文件编译成对应的不同的程序文件的配置项
#把Person.msg作为定义的消息接口，编译的时候针对这个消息接口进行编译
add_message_files(
  FILES Person.msg
)
#在编译Person.msg文件需要依赖的ROS已有的库、包等。（string、unit8是在std_msg中定义的）
generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

#创建message运行的依赖（对应exec_depend）
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
#  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim
#  DEPENDS system_lib
)

  • 创建发布者代码

    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

  • 创建订阅者代码

    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

  • 修改CmakeList.txt

    add_executable(person_publisher
  src/person_publisher.cpp
)
#让可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系
add_dependencies(person_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(person_publisher
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(person_subscriber
  src/person_subscriber.cpp
)
add_dependencies(person_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(person_subscriber
  ${catkin_LIBRARIES}
)

  • 测试

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ sss
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_topic person_subscriber
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_topic person_publisher

    此时将roscore关掉，不影响另外两个节点（节点连接已创建，”婚介所“退出了）；但是如果此时要访问参数则不行了

3.3服务编程

在这里插入图片描述

3.3.1客户端Client的编程实现

  • 创建功能包

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

  • 创建客户端代码

    • 初始化ros节点
    • 创建一个client实例
    • 发布服务请求数据
    • 等待server处理之后的应答结果
    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务（确保其存在）
	ros::service::waitForService("/spawn");
	//创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

  • 配置客户端代码编译规则

    add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

  • 编译运行

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun turtlesim turtlesim_node
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ sss
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_service turtle_spawn
3.3.2服务端Server的编程实现

  • 创建服务端代码

    • 初始化ros节点
    • 创建Server实例
    • 循环等待服务请求，进入回调函数
    • 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数，输入参数req，输出参数res（此处req为空）
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true，则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

  • 配置客户端代码编译规则

    add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

  • 编译运行

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun turtlesim turtlesim_node
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ sss
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_service turtle_command_server

    #terminal中发送请求（此时需要的请求为空）
rosservice call turtle_command "{}"
3.3.3 服务数据的定义与使用

  • 创建srv文件夹，在srv里添加并编写Person.srv文件

    • —上方是request，下面是response
    string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

  • package.xml中添加功能包依赖

    <build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  • CMakeList.txt中添加依赖选项

    • find_package( ...... message_generation)

• add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

• catkin_package(...... message_runtime)

  • 编译生成语言相关文件

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make

  • 创建客户端和服务端代码

    • 客户端
    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};
    • 服务端
    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

  • 配置CMakeList.txt

    add_executable(person_client
  src/person_client.cpp
)
add_dependencies(person_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(person_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_library(person_server
  src/person_server.cpp
)
add_dependencies(person_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(person_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)

  • 编译运行

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun 
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ sss
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_service person_server
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_service person_client

3.4参数的使用与编程方法

在这里插入图片描述

  • 创建功能包

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_msgs

  • rosparam使用（以小海龟为例）

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

    • help

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

Commands:
	rosparam set	set parameter
	rosparam get	get parameter
rosparam load	load parameters from file
	rosparam dump	dump parameters to file
rosparam delete	delete parameter
	rosparam list	list parameter names

    • rosparam list 查看当前有多少参数

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam list 
/background_b
/background_g
/background_r	#背景颜色
/rosdistro		#ros版本
/roslaunch/uris/host_yxq_thinkpad_s2__44041
/rosversion
/run_id

    • rosparam get /background_b 得到某个参数的值

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam get /background_b
255

    • rosparam set /background_b 100 修改某个参数的值

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam set /background_b 100
  
  #向仿真器发送刷新请求（然后小海龟的背景就可以变色了）
  yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosservice call /clear "{}"

    • rosparam dump param.yaml 保存当前参数

      #保存在终端所处目录下
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam dump param.yaml

      background_b: 200
background_g: 86
background_r: 100
rosdistro: 'kinetic

  '
roslaunch:
  uris: {host_yxq_thinkpad_s2__44041: 'http://yxq-ThinkPad-S2:44041/'}
rosversion: '1.12.17

  '
run_id: 94a5db9c-57fe-11eb-ac1d-ac2b6e5e86ac

    • rosparam load param.yaml 加载某个参数文件

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam load param.yaml 
#刷新
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosservice call /clear "{}"

    • rosparam delete /background_g 删除某个参数

      yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam delete /background_g
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosparam list 
/background_b
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_yxq_thinkpad_s2__44041
/rosversion
/run_id
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~$ rosservice call /clear "{}"

  • 在程序中实现以上功能（在刚才learning_parameter的src中创建parameter_config.cpp）

    /***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

  • 配置CMakeList.txt

    add_executable(parameter_config
  src/parameter_config.cpp
)
add_dependencies(parameter_config ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(parameter_config
  ${catkin_LIBRARIES}
)

  • 编译运行

    yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ catkin_make
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ roscore
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun turtlesim turtlesim_node
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ sss
yxq@yxq-ThinkPad-S2:~/catkin_ws$ rosrun learning_parameter parameter_config

  • parameter其他使用方法

    http://wiki.ros.org/Parameter%20Server

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