震惊！终于有人全面解析任务调度框架了!

1. 简单的顺序执行程序

2.前后台执行程序：在顺序执行的情况上增添中断前台处理机制，配置顺序执行的后台大循环程序,组合成可以实时响应的程序。

后台还是我们平时写的mian里 while里的函数

前台类似我们最开始写的中断函数 而区别在于这个中断(有优先级之分)里边我们加入了执行任务的函数 以便提高时间利用率。

（1）若中断函数里的内容(即需要执行任务的)和其他函数一起放在大循环里(没有前台)，且执行其他函数时间损耗大 则无法及时执行原本中断函数里的内容(可能会造成数据丢失等)

（2）若中断函数里的内容(即需要执行任务的)单独放在大循环里 而我们理想是每次执行一次这个任务时都有缓冲的时间间隔 放在大循环里后则会一直不断执行此函数

 

Eg：(可参考下图)

 

3. 时间片轮循法:在前后台的执行架构上,通过计数器进一步规划程序，定时执行特定的片段。

Eg:

1. 大循环里的函数所要执行每个步骤我们都给他规定一个固定的时间
2. 假如现在50ms的时候，会执行2ms，10ms, 50ms的程序，但假如这三个任务的时间累和比较长的话，一起执行会造成卡顿
3. 若这三个任务执行时间大于2ms，则下一个2ms不能及时的执行；若此2ms任务是个紧急任务的话 实时性就差了

PS:(DWT)

写在前面:

STM32 DWT时间戳功能实现
　　1.ARM 的cortex m3 m4 m7可用。
　　2.精度：1/内核频率(s)。
　　3.实现流程：
　　   (a)先使能DWT外设，由内核调试寄存器DEM_CR的位24控制，写1使能。
　　　(b)使能CYCCNT寄存器之前，先清0。
　　　(c)使能CYCCNT寄存器，由DWT_CTRL的位0控制，写1使能

 

A.任务调度基准表(时间)

注意这里 vTask_xms可以换成其他·某个具体函数but必须是void类型

CUZ: 因为这个表格里写的是函数指针, 任务调度是用函数指针进入函数的

而此任务调度只能够支持这个类型的函数

( PS: void和指针指向哪里没有关系 void是函数的返回值为空, 函数本身是有地址的,

利用函数指针 结构体里就可以用函数指针来调用函数了;

就可以写出     aaa.bbb(cc,d); 这种     or  a->b(c,d); 这样

 

B.开(关)时间测量开关

C.最后 运行放在主函数while里就OK了

Dwt主要优点 就是不占用中断, 没有压栈出栈的过程 精度高

 

4. 实时操作系统：实时操作系统又叫RTOS，实时性，RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其  他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务 管理给人的感觉就好像芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时应用。
除了实时性，还有可剥夺内核，顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中的优先级最高的那个任务。