stm32c8t6-PWM控制SG90舵机及用串口下载程序

舵机是用PWM波控制的，学完PWM就可以简单的控制舵机啦。
我用的是stm32c8t6单片机，高级定时器TIM1_CH1,使用通用定时器也行，大同小异，结果都一样。定时器部分的知识，代码网上都有，我这里不再赘述。
开始之前我们先了解一下舵机的特点：①舵机的确是有顺时针，逆时针转动，但是舵机不需要知道原来的角度位置，只要有新的PWM信号，该信号的角度是多少，它就会转到多少度（百度网友的回答）。
②舵机需要MCU产生一个20ms（即50Hz）的脉冲信号。在这个信号中，0.5ms对应0度，1.0ms对应45度，1.5ms对应90度，2.0ms对应135度，2.5ms对应180度。
程序配置：
PERIOD - 199
PSC - 7199
PULSE - 200
main.c程序如下：

   while( 1 )
  {    //顺时针：先从0度转到45度位置，然后回到0度位置，再转到90度的位置，
      //逆时针：在90度位置逆时针转45度，再回到90度的位置，再逆时针转90度，回到起点。
      TIM_SetCompare1(TIM1, 195);       //0度位置
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 190);      //45度位置
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 195);       //0度位置
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 185);      //90度位置
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 190);
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 185);
      SysTick_Delay_ms(3000);
      TIM_SetCompare1(TIM1, 195);  
   }

调用 TIM_SetCompare1(TIM1, 195)这个函数就可以输出相应的PWM波了。
有一个小插曲：我的单片机用Stlink下载不进去，经同学的帮助，原来串口也可以下载。串口上分别有5V，VCC，3V3，TXD，RXD，GND.其中，TXD连接单片机的USART1的RXD引脚，即PA9,RXD连接TXD引脚，即PA10。另外下载时要把Boot0拉高，而Boot1拉低。当执行程序时，要把Boot0拉低，Boot1依然是低电位。执行程序时有时还要按一下复位键才会执行程序。

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