10.Linux交叉编译树莓派设备驱动代码编写和调试

Linux一切皆文件

fd = open ("/dev/pin4",O_RDWR);

如何才能找到驱动？

1. 文件名

2. 设备号

驱动代码有一个驱动链表

负责管理所有设备驱动

增删改查

编写完驱动代码，加载到内核

调用驱动程序，用户空间去open

开发：

驱动插入链表的顺序有设备号检索

驱动代码基本框架

#include <linux/fs.h>            //      file_operations声明
#include <linux/module.h>        //      module_init module_exit声明
#include <linux/init.h>          //      __init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //      class device声明
#include <linux/uaccess.h>       //      copy_from_user的头文件
#include <linux/types.h>         //      设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>             //      ioremap iounmap 的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;     // 设备号
static int major = 231; // 主设备号
static int minor = 0;   //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名

//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
        printk("pin4_open\n"); // 内核的打印函数，和printf类似

        return 0;
}

//open_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_write\n");
        return 0;
}

static int pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
        printk("pin4_read\n");
        return 0;
}


static struct file_operations pin4_fops = {
        .owner = THIS_MODULE,
        .open  = pin4_open,
        .write = pin4_write,
        .read  = pin4_read,
};


int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
        int ret;
        devno = MKDEV(major,minor); //2. 创建设备号
        ret = register_chrdev(major , module_name, &pin4_fops); //3.注册驱动，告诉内核，把这个驱动加入到内核的链表中

        pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo" ); // 让代码在dev自动生成设备
        pin4_class_dev = device_create( pin4_class , NULL , devno , NULL , module_name ); //创建设备文件

        return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
        device_destroy(pin4_class,devno);
        class_destroy(pin4_class);
        unregister_chrdev( major, module_name);

}

module_init(pin4_drv_init);
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

调试打开驱动

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
        int fd;
	char a='1';

        fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);

        if(fd<0)
        {
                printf("open failed!\n");
                perror("why");
        }
        else
        {
                printf("open successfully!\n");
        }

        fd=write(fd,&a,1);
}

驱动代码的编译

1. 把驱动代码拿到源码树目录的字符设备驱动的文件下来

2. 修改char目录下的Makefile配置文件（以模块的方式加载驱动）（存放在哪就修改哪的Makefile文件）

vi Makefile

添加以下代码

obj-m                           += pin4driver.o

3. 回到源码树目录下来进行模块编译

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

会生成一个.ko文件

4. 把生成的.ko文件拿到树莓派去

scp pin4test.ko pi@192.168.1.108:/home/pi/work
指令 文件名       树莓派账号  IP    文件存放的路径

如果出现这种情况，请输入"yes"

注意：会让你输入树莓派的密码而不是Ubuntu的密码

6. 编译测试代码

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

7. 把生成的可执行程序拿到树莓派去

scp pin4test pi@192.168.1.108:/home/pi/work

测试驱动代码

1. 回到树莓派加载刚刚编译好的驱动

sudo insmod pin4driver.ko

2. 查看dev目录底下是否生成pin4驱动文件

ls /dev/pin4

3. 修改文件权限，让文件所有人都可以访问（因为加载过来的驱动只有root用户具备权限所以要加权限不然打开驱动会失败）

sudo chmod 666 /dev/pin4

4. 显示消息内核printk或者指令信息

dmesg

dmesg |grep pin4

5. 查看挂载

lsmod 

6. 删除驱动模块

sudo rmmod pin4driver