CAN通讯协议

一、ISO 11898标准概述

ISO 11898是一系列国际标准，专门用于道路车辆的控制器局域网（CAN）的数据链路层和物理层。这些标准不仅定义了CAN网络的基本操作，还规定了网络设计、实施和测试的要求。

关键部分：

ISO 11898-1：定义了数据链路层和MAC子层的操作，以及与物理层的交互。
ISO 11898-2：涉及高速CAN收发器的特性，为汽车电子控制单元（ECU）之间的高速通信提供指导。
ISO 11898-3：描述了低速CAN的特点，主要用于车身电子系统。
ISO 11898-4：引入了时间触发通信的概念，适用于需要严格时间同步的应用。
ISO 11898-5：提出了一种针对CAN的容错总线方案，以提高系统的鲁棒性。
ISO 11898-6：定义了没有额外硬件的容错CAN网络。

物理层规范

物理层规范是关于信号的实际传输方式，包括位表示、位定时以及总线电气特性等。

位表示：差分信号表示，使用CAN_H和CAN_L两条线来表达逻辑状态。
位定时：定义了位的传输速率，即波特率，以及与之相关的时序参数。
电气特性：描述了网络在不同速度下所允许的电压水平。

数据链路层服务

数据链路层提供了数据的可靠传输，通过以下机制确保数据完整性：

帧封装/拆装：数据在传输前被封装成帧，接收节点再将其拆装。
错误检测：使用循环冗余校验（CRC）和其他检查方法来验证数据的完整性。
确认和重传：发送节点等待接收节点的确认响应，如果未收到则进行重传。

容错机制

ISO 11898标准还考虑了网络的容错能力，确保即使在单个节点或信号线出现故障的情况下，网络仍能继续运行。

故障限制：当检测到错误时，节点会自动减少其在总线上的活动，以避免对其他节点造成干扰。
总线监控：所有节点都持续监控总线状态，以检测并响应可能的故障情况。

ISO 11898标准为CAN网络的设计和实施提供了全面的指导，确保了不同制造商的设备能够在同一网络上无缝协作。了解这些标准对于开发可靠的CAN网络至关重要，因为它们定义了从物理连接到数据交换各个方面的要求。

二、CANOpen、J1939等高层协议介绍

1、CANopen

CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型。而这正是CANopen切入点。CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

2、DeviceNet

DeviceNet是20世纪90年代中期发展起来的一种基于CAN技术的开放型、符号全球工业标准的低成本、高性能的通信网络。它通过一根电缆将PLC、传感器、光电开关、操作员终端、电动机、轴乘座、变频器和软启动器等现场智能设备连接起来，是分布式控制系统减少现场I/O接口和布线树立、将控制功能下载到现场设备的理想解决方案。

DeviceNet不仅可以作为设备级的网络，还可以作为控制级的网络，通过DeviceNet提供的服务还可以实现以太网上的实时控制。较之其他的一些现场总线，DeviceNet不仅可以接入更多、更复杂的设备，还可以为上层提供更多的信息和服务。 DeviceNet最初由Rockwell公司设计，目前由ODVA（Open DeviceNet Vendors Association）致力于支持DeviceNet产品和规范的进一步开发。

3、SAEJ1939

美国汽车工程学会SAE于2000提出的J1939，成为货车和客车中控制器局域网的通用标准。J1939协议实质是将CAN扩展帧格式中未明确定义的11位ID，18位扩展ID进行了明确定义，紧随ID的是8个字节的数据。

4、iCAN

iCAN协议全称“industry CAN-bus Application Protocol”，即工业CAN-bus应用层协议。iCAN协议沿用了CAN协议标准所规定的总线网络的物理层和数据链路层，对CAN-bus报文中的帧标识符和数据域进行了重定义。iCAN协议位于OSI模型的第7层。iCAN协议详细的定义了CAN-bus报文中帧标识符以及数据的分配和应用，建立了一个统一的设备模型，定义了设备的I/O资源和访问规则，主要内容如下：iCAN报文格式定义，规定了iCAN协议规范中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据的使用。