ican 报文使用规则 iCAN和CAN |
iCAN使用控制器局域网(CAN)技术,作为一种串行通讯技术,CAN-bus是20世纪80年代中后期适应汽车控制网络化要求而产生并迅速发展起来的,并已成为开放的国际标准通讯协议(ISO 11898),在众多领域得到了广泛的应用。目前,有许多著名的大半导体制造商生产CAN芯片,并在工业中得到了很广泛的应用。 CAN是一种基于广播方式的协议,每一帧CAN报文都包括标识符和数据域,CAN网络上的节点根据标识符的内容确定是否接收这些报文。 CAN报文提供4种帧类型: |
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根据CAN2.0B规范,CAN报文的数据帧和远程帧又分为标准帧和扩展帧。其中,帧标识符为11位的称为标准帧;帧标识符为29位的称为扩展帧。 iCAN规范使用具有29位帧标识符的扩展数据帧。 |
CAN报文分配规则 |
iCAN协议使用符合CAN2.0B标准的具有29位帧标识符的扩展数据帧,但对报文的29位帧标识符和数据部分进行了重定义,如下图所示。 |
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iCAN协议详细的定义了CAN-bus报文中帧标识符以及数据的分配和应用,建立了一个统一的设备模型,定义了设备的I/O资源和访问规则,主要内容如下。 |
![]() ![]() 与自身MACID相同的iCAN报文 ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() |
设备通讯方式
设备寻址 | |||||||||||
iCAN协议使用面向节点地址寻址的通讯方式。iCAN协议规定,iCAN网络中的任何设备都具有唯一的节点地址(MAC ID),通过在iCAN报文中指定源节点地址(发送报文的节点地址)和目的节点地址(接收报文的节点地址)来确定iCAN报文的发送方和接收方。 | |||||||||||
基于连接的通信方式 | |||||||||||
iCAN系统是一个基于连接的主从式网络系统。在iCAN网络中通常有一个主控设备,用于管理网络上其他的设备,并监控整个网络的功能。各从设备之间并不能够直接进行通讯。 在iCAN网络中,主控设备和从设备之间的通讯并不能够随机进行。主控设备和从设备之间必须首先建立一个通讯连接。建立连接后,主控设备才能够与从设备进行通讯,如下图所示。 | |||||||||||
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主从通讯模式 | |||||||||||
基于iCAN协议的CAN网络中,最常用的通讯方式是主从方式通讯,即命令/响应通讯方式。通讯由网络中的主站发起,接收到命令帧的从站返回响应帧。 | |||||||||||
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事件触发通讯模式 | |||||||||||
事件触发通讯模式用于从站主动向主站发送数据,支持定时循环发送和状态改变发送两种传送模式。
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iCAN协议(4)- 网络管理 |
网络管理用于检测和显示网络中的错误,并通过统一协调的方式控制各个从站的通讯状态。iCAN网络管理包括节点控制和通讯控制两部分。 |
节点控制 |
节点控制用于控制加入iCAN网络的节点的初始化,节点控制通过定义iCAN设备网络访问状态机实现。 iCAN设备网络访问状态机规定的iCAN节点在iCAN网络中启动时必须执行的状态图,详细规定了节点各状态之间的切换规则,如下图所示。 |
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通讯控制 |
通讯的控制用于对网络的通讯报文进行监控。保证在通讯异常时,通过适当的方式能够恢复通讯。通讯的控制是以主站和从站之间的通讯时间间隔作为依据,在iCAN设备中,使用一个连接定时器来检测通讯是否异常。 |