浅谈机器人感知——激光雷达、摄像头的分类、区别和应用

机器人感知：

一、常用传感器：

• lidar* or radar

• camera*

• IMU

•  GPS

• 编码器

二、lidar分类及特点：

• 单线雷达：二维、功耗低、精度高、能耗低、数据少。

如：Hokuyo公司的UTM-30LX

 

• 多线雷达：三维、范围大、信息全面、数据大。（贵）

如：LIVOX的Horizon：

 

三、lidar 和 camera的区别:

• lidar: 主动探测、稀疏、精度高、深度信息好、频率高、受环境影响不大、略贵。

• camera:被动探测、密集、深度信息较差且不够、受光线影响大、便宜。

• 传感融合：lidar可以很好得到物体轮廓，camera获取物体的纹理信息，可以通过二者的数据融合获取物体的全面信息。

四、主要应用场景：

目标检测与跟踪、定位、建图、避障、分类问题

• 常见方法：聚类算法、深度学习、特征匹配拟合等。

如：Pointpillars、PointNet、VoxelNet、PointRCNN

• SLAM： Gmapping、cartographer等。