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机器人感知
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平山村小明
哈工大(深圳)旁的平山村理工男
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笔记:半监督的3D语义分割
笔记:半监督的3D语义分割半监督的意义:解决三维点云标注的时间和成本代价。基于点云的深度学习问题voxel-based method 需要大量的memory costview-based method 对3D数据的密度敏感point-based method 表现比较好,但是需要大量的标注信息paper1:Guided Point Contrastive Learning for Semi-supervised Point Cloud Semantic Segmentation原创 2022-04-08 21:31:36 · 3397 阅读 · 2 评论 -
笔记:基于点云的语义分割的小样本学习
笔记:Few-shot learning for tackling open-set generalization:基于点云的语义分割的应用:场景理解,给点云中每一个点赋予特点的语义标签。(如自动驾驶)小样本学习的意义:解决太过于依赖大量标定数据,减少成本;可以提高泛化能力,识别未曾见过的目标。paper1:Few-shot 3D Point Cloud Semantic Segmentation提出问题:rely on large amounts of labeled trai原创 2022-04-07 23:33:44 · 1336 阅读 · 0 评论 -
MMdetection3d环境搭建和使用避坑记录
MMdetection3d环境搭建和使用避坑记录官方github:https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d官方文档:https://mmdetection3d.readthedocs.io/本文以在MMdetection3d平台简单训练和测试pointpillars为例,推荐一套不容易报错的一条龙配置流程。推荐使用Anaconda创建虚拟环境,这样方便管理环境(比如重装):conda create -n open-mmlab python=3.7原创 2022-01-22 16:48:51 · 2082 阅读 · 1 评论 -
Five aspects of researches about automatic drive perception by Waymo
Main stream network model:Pointpillar: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds by Lang et al.paper:https://arxiv.org/pdf/1812.05784.pdfPV-RCNN++:Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection by Shi et al.paper:https:/原创 2021-12-11 21:28:53 · 2124 阅读 · 0 评论 -
海康威视在linux下使用笔记——ros驱动相机
经过两天的踩坑,因为是第一次用海康威视的相机,下面是海康的相机在linux下的二次开发和在ros下驱动的笔记。一、下载官方海康威视Linux系统的MVS SDK:官方网址:海康机器人-机器视觉-下载中心 选择“机器视觉工业相机客户端MVS V2.1.0(Linux)”下载。解压后有适应各种架构计算机的压缩包:其中常用的是: 树梅派:armhf架构 jetson nano: aarch64架构 PC: x86_64架构 解压后安装:里面有一个IN.原创 2021-10-20 22:23:25 · 13345 阅读 · 10 评论 -
基于二轴云台目标跟踪系统设计
文章目录前言 机器学习之前的目标检测研究 一、系统总览 上位机及其功能 下位机及其功能 二、基本方案设计 云台结构设计 机器视觉运算需求分析 三、目标识别算法与跟踪算法 运用HOG特征结合SVM的目标识别和跟踪算法 改进的HOG+CamShift跟踪算法 YOLOv3目标检测 四、云台跟踪控制 PID算法及改进 串口通讯协议 前言文...原创 2021-10-18 17:34:14 · 7221 阅读 · 4 评论 -
浅谈机器人感知——激光雷达、摄像头的分类、区别和应用
机器人感知:一、常用传感器: lidar* or radar camera* IMU GPS 编码器 二、lidar分类及特点: 单线雷达:二维、功耗低、精度高、能耗低、数据少。 如:Hokuyo公司的UTM-30LX 多线雷达:三维、范围大、信息全面、数据大。(贵) 如:LIVOX的Horizon:三、lidar 和 camera的区别: lidar: 主动探测、稀疏、精度高、深度信息好、频率...原创 2021-09-19 17:00:49 · 981 阅读 · 0 评论