士訫-CSDN博客

原创 ROS 机械臂+夹爪+gazebo+rviz配置

最近想学习一下机械臂视觉抓取功能，于是重温了一下ROS moveit+gazebo的配置，同时学习如何在moveit中加入夹爪。

2025-03-17 17:05:35 1261

之间的点积来得到的，这个值经过一些简单的数学操作后，用于评估对象面向目标方向的程度。的类中，用于收集与环境和代理自身状态相关的观察数据，以便用于机器学习模型的训练。这种奖励机制通常用于强化学习环境中，用于指导AI的训练过程，通过奖励来鼓励AI采取正确的行动。这个Agent的目标是通过控制多个关节的角度和力量来实现行走，并尝试达到设定的目标行走速度。这是一个可视化功能，帮助开发者或玩家看到角色的脚部是否接触地面，但对游戏的功能性没有直接影响。是Unity中的一个类，用于存储和操作物体的位置、旋转和缩放。

2024-07-05 21:35:04 829

原创 ML-agents的ball3D代码解析

Initialize方法在Agent实例化时调用一次，主要用于Agent的初始配置和参数设置。方法在每个训练周期开始时调用，主要用于重置环境和Agent的状态，以便开始新的训练周期。Initialize用于Agent的初始配置，而用于每个训练周期的重新初始化。

2024-07-05 10:53:18 1156

原创 ml-agents简单使用【笔记】

首先要安装torch安装包在pip安装的时候，如果出现版本不兼容，可以使用这个命令的方式，他会卸载不兼容的package这个指令的意思是使用pip工具安装mlagents库，并启用 2020 解析器功能。pipmlagentspipmlagents可以使用这个指令来运行，检测Ml-agens是否正确安装有可能会显示警告这个时候，可以使用这个命令寻找出现torch.set_default_tensor_type函数的python程序其实就是在我们安装mlagents环境之中。

2024-07-05 10:49:28 1108

原创 zotero的translate for zotero插件翻译窗口不显示，插件未工作

在编辑-首选项-高级-设置编辑器，搜索pdftranslate，并删除所有设置，然后重启软件。

2024-02-19 16:18:15 5252 1

原创 ROS Moveit+gazebo+rviz报错： Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified j

这两部分，分别介绍的是MoveIt Setup Assistant如何进行一步步的配置和如何进行仿真，但其实在Gazebo Simulation Integration这部分，我们只需要进行到第七步就行了。在学习ROS Moveit的时候，发现 MoveIt Setup Assistant生成的_moveit_config文件也可以进行gazebo仿真+rviz联动。出现这种现象的主要原因还是命名空间出现问题，采取的方案也是在我使用模型的的urdf文件中，删除了robotNamespace标签的内容。

2024-01-18 15:10:44 1091 1

原创 ROS Moveit的正逆运动学学习

这括号里面的‘arm’是在ros moveit里面的moveit_setup_assistant里面就设置好了，需要完全按照这个名字进行填写，如果忘记了可以参照_moveit_config里面的config文件中的arm.srdf文件中的这个标签进行设置。之后就是运动的规划，这里规划器采用的是我们在moveit_setup_assistant设置的，也是可以在Moveti_config的配置文件中寻找。再然后，设置末端的位姿即期望位姿，以及末端位姿对应的末端link。④设置允许(容忍的)的误差值。

2024-01-16 23:13:55 1650 3

原创 texhash报错Cannot open xxx to write

texhash报错Cannot open xxx to write

2023-11-07 23:55:52 565 1

原创 css参数

position用于定义元素的定位方式,取值可以是static、relative、absolute、fixed。flex用于定义弹性布局,可以通过flex、flex-direction、flex-wrap等属性控制。box-sizing用于定义元素的盒模型类型,取值可以是content-box、border-box。display用于定义元素的显示类型,取值如block、inline、flex等。用于元素进行旋转、缩放、倾斜、移动等转换。用于设置元素的宽度和高度。用于设置背景色、图片等。

2023-09-09 15:14:11 528 1

原创对C++部分内容理解

class A{};当基类通过多条派生路径被一个派生类继承是，该派生类只继承该基类一次。

2023-09-04 14:41:10 111 1

转载 html5结构元素

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2023-08-16 18:11:33 323 1