ROS Moveit的正逆运动学学习

ROS Moveit!让机械臂移动到某个位置可以使用正运动学或者逆运动学的方式：

正运动学（FK）

①首先，如果想要运动，要初始化move_group的api

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

②之后初始化ROS的节点

rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)

③之后就是初始化机械臂中自己分的组

arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm') 
gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')

这括号里面的‘arm’是在ros moveit里面的moveit_setup_assistant里面就设置好了，需要完全按照这个名字进行填写，如果忘记了可以参照_moveit_config里面的config文件中的arm.srdf文件中的这个标签进行设置

④设置允许(容忍的)的误差值

# 设置机械臂和夹爪的允许误差值        
arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)        
gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)

⑤控制机械臂运动

可以根据自己在moveit_setup_assistant设置的来进行操作，比如我设置了’home’，可以在代码这样写

arm.set_named_target('home')        
arm.go