1 快速Terminal滑模控制的简要介绍
快速Terminal滑模控制可使系统状态在有限时间内收敛为零,突破了普通滑模控制在线性滑模面条件下状态渐近收敛的特点,系统的动态性能优于普通滑模控制。并且相对于线性滑模控制,快速Terminal滑模控制无切换项,可有效地消除抖振。
快速Terminal滑模控制不仅能够使系统在有限时间内收敛,还能保持线性滑动模态到达平衡态的快速性。全局快速Terminal滑模控制结合了传统滑模控制和Terminal滑模控制的优点:
- 全局快速滑模控制保证了系统在有限时间内到达滑模面,使系统状态在有限时间内迅速收敛到平衡状态。系统状态收敛到平衡状态的时间可以通过选取参数进行调整。
- 全局快速滑模控制的控制律是连续的,不含切换项,从而能消除抖振现象。
- 全局快速滑模控制对系统不确定性和干扰具有很好的鲁棒性,通过选取足够小的q/p,可使系统状态到达滑模面足够小的邻域内,沿滑模面收敛到平衡状态。
2 快速Terminal滑模控制器的设计
2.1 传统快速Terminal滑动模态
传统的快速Terminal滑动模态的形式为:
式中x为状态变量,,
为正奇数且
。
由式(1)可以得出:
变换为:
将式(3)两边同时对时间积分可以得到:
由式(4)可以看出状态变量可以从任何初始状态
沿着滑动模态(1)逐渐收敛到
,且收敛时间为:
综上,可以根据滑动模态式(1)知道,状态变量在远离平衡点时,收敛很快ÿ