快速Terminal滑模控制_快速终端滑模控制是什么意思-CSDN博客

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快速Terminal滑模控制确保系统在有限时间内达到平衡，消除抖振，具备良好的鲁棒性。文章详细介绍了其设计原理，包括传统与全局快速Terminal滑动模态，并提供了仿真实验案例及控制律设计，展示了一种递归结构的控制策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 快速Terminal滑模控制的简要介绍

快速Terminal滑模控制可使系统状态在有限时间内收敛为零,突破了普通滑模控制在线性滑模面条件下状态渐近收敛的特点,系统的动态性能优于普通滑模控制。并且相对于线性滑模控制,快速Terminal滑模控制无切换项,可有效地消除抖振。

快速Terminal滑模控制不仅能够使系统在有限时间内收敛，还能保持线性滑动模态到达平衡态的快速性。全局快速Terminal滑模控制结合了传统滑模控制和Terminal滑模控制的优点：

传统的快速Terminal滑动模态的形式为：

$s = \dot x + \beta {x^{{q \mathord{\left/ {\vphantom {q p}} \right. \kern-\nulldelimiterspace} p}}} = 0 \text(1)$

式中x为状态变量， $b>0$ , $p,q$ 为正奇数且 $p>q$ 。

由式(1)可以得出：

$\frac{{{\rm{d}}x}}{{{\rm{d}}t}} = - \beta {x^{q/p}} \text(2)$

变换为：

${\rm{d}}t = - \frac{1}{\beta }{x^{ - {q \mathord{\left/ {\vphantom {q p}} \right. \kern-\nulldelimiterspace} p}}}{\rm{d}}x \text(3)$

将式(3)两边同时对时间 $t$ 积分可以得到：

$\int_0^t {dt} = \int_{{x_0}}^0 { - \frac{1}{\beta }} {x^{ - {q \mathord{\left/ {\vphantom {q p}} \right. \kern-\nulldelimiterspace} p}}}dx \text(4)$

由式(4)可以看出状态变量 $x$ 可以从任何初始状态 $x_{0}$ 沿着滑动模态(1)逐渐收敛到 $x=0$ ，且收敛时间为：

${t_{\rm{s}}} = \frac{p}{{\beta (p - q)}}|x(0){|^{(p - q)/p}} \text(5)$

综上，可以根据滑动模态式(1)知道，状态变量 $x$ 在远离平衡点时，收敛很快ÿ