CCS入门学习（自用）

安装：TI 官网 ---- TOOLS AND SOFTWARE---- code composer studio-IDE ---- get CODE COMPOSER STUDIO ---- download the lasted version ---- 离线安装包windows ---- 下载完成后setup.exe ---- 退出杀毒软件提醒，选YES ---- accept条款 ---- 安装路径（不能含有中文字符） ---- 处理器勾选“C200 32-bit real-time MCUs“ ---- 仿真器驱动支持包（默认）---- app center不选 ---- finish ---- 创建快捷方式。

第一次点开ccs需要建立工作空间路径—D:/myccs ---- lauch

新建工程：工具栏“Project“ ---- new ccs project ---- target”选择芯片型号（TMS320F28P650DK9）”, connection”选择仿真器（Texas Instruments XDS110 USB Debug Probe）“, project name “输入名字”， compiler version”TI v22.6.1.LTS”, project templates and examples”empty project(with main.c)” ---- finish

备注： .cmd是存储器映像文件

Targetconfigs--.ccxml文件里包含芯片信息

编译文件：右键单击工程文件 ---- build project ---- 变异成功后debug文件夹会出现一个与工程名一样的.out的可执行文件----/工具栏“小虫子“快捷键

四、CCS中调试文件

将完整文件导入到ccs; 工具栏“project“ ---- import ccs projects ---- browse”选择文件” ---- finish

烧录工程文件导DSP开发板中：右键工程文件—degub as ---- 1 code composer debug section----/工具栏“小虫子“快捷键 ----

运行：resume快捷键

暂停：suspend快捷键

停止：terminate快捷键，重新开始的话需要重新烧录文件

设置断点：debug界面，双击行数。取消也是双击。

查看实时变量：选中变量，右键“add watch expression“。右上角”continuous refresh“实时更新数据，数据产生变化时背景位黄色。改变数据格式：选中数据，右键number format。改变变量观测顺序：直接拖动改变位置。

查看运行时间：设置断点----运行----工具栏“Run“----clock----enable----屏幕右下角出现一个”时钟图标“----再次运行----停止时查看右下角数据：显示”时钟周期数“----计算运行时间=周期数*1/f（中断程序运行时间不能超过中断时间）

曲线观测变量：原理：把观测变量放到数组里面，通过点画曲线。tools----graph----single time ----acquisition buffer size设置为该变量数组大小。Dsp data type设置为该变量类型。Index increment增量设置为1. Qvalue=0. Sampling rateHz = 1. Start address设置为数组名字。Display data size设置为数组大小----OK。设置持续更新。

五、存储器映像及CMD文件

存储器分类：RAM掉电丢失数据，程序运行速度快；Flash掉电不丢失数据，程序运行速度比ram慢。一般将程序固化到Flash中，运行时由cpu copy到RAM中运行。

存储器映像：memory map每个存储单元都有一个固定地址。

（地址看作门牌号，数据看作快递，cpu看作快递员）

Cmd文件：规定了数据和代码具体的固定存储规格(地图)。

Sections代码：将数据段/代码段存储到存储器空间。

如何将数据存储到指定空间？

例如：将数组x[100]储存到外扩RAM（起始地址0x100000）中？

主函数中：

Float x[100]; //定义一个数组

#pragma DATA_SECTION(数组名, “数据段名”); //定义一个数据段

Cmd文件中：

地址名: origin = 0x100000, length = 0x004000 //地址长度不能超过存储器本身的长度，也不能低于数组长度。先设置为1K大小。

在sections段：.数据段名：>地址名, PAGE = 1

六、中断地址

什么是中断interrupt？

假设你写代码叫做程序，这个时候老板打电话过来，因为老板的电话比现在写代码更重要，所以要接电话，接电话就叫中断。

顺序执行

初始化—循环—中断

Cpu中断、PIE中断、外设中断

中断事件

电源

外设：cpu定时器\EPWM\ADC\ECAP\EQIEP\SCI\SPI\CAN. 根据中断可分为软件中断（程序内通过指令中断）、硬件中断（处理器的硬件中断，外设就属于硬件中断）。可屏蔽中断（通过寄存器控制允许/不允许中断产生）/不可屏蔽中断（cpu无条件响应中断）。

中断优先级（多个中断同时向cpu发出请求）

每个外设中断都会在寄存器都会有对应的标志位（表示中断事件是否发生）和使能位（表示中断是否被使能，是否向cpu请求中断）。

定时器0（TINT0）

PIE中断：外设中断的管理系统。组序号和组内序号，都是序号小优先级高。三个寄存器：PIEIFRx标志位，PIEIERx使能位，PIEACKx应答位（cpu是否正在响应cpu中断，不用时应该清零）。

CPU的寄存器：IFR（标志位），IER（使能位），EINT（使能全局中断），EDIS（禁止所有中断）

C2000的三级中断系统：外设级----PIE级----CPU级

七、时钟和系统控制

外部时钟源-晶振：无源（工作时无外接电压，有负载电容）/有源（工作时有外接电压Vcc，），封装（直插/贴片）

晶振频率Hz：20M/12.5M/30M/50M(32.768)

外部晶振---振荡器OSC---锁相环PLL（倍频）---形成clk信号给cpu

主频（频率越高，性能越好）： F28335：30M—150M

C28346:20M—300M

F833TD：200M/核

CLKN（主频SYSCLKOUT）通过LOSPCP（低俗外设时钟寄存器）降低频率后变成LSPCLK（低速时钟）供给对于时钟要求不高的外设，或者通过HISPCP（高速外设时钟寄存器）提高频率后变成LSPCLK（高速时钟）

外设	所用时钟源
ADC	HSPCLK
eCAN	SYSCLKOUT/2
eCAP	SYSCLKOUT
ePWM	SYSCLKOUT
eQEP	SYSCLKOUT
I2C	SYSCLKOUT
MCBSP	LSPCLK
SCI	LSPCLK
SPI	LSPCLK

Table 7.1 28335的时钟

ADC：采样率

通信：波特率

外设时钟需要寄存器使能才能使用。

低功耗：只使能工作所需时钟，降低寄存器功耗。

八、通用输入输出引脚GPIO

GPIO: general purpose input output

引脚复用：为了节省资源，既可以作为I/O，也可以作为功能引脚。通过寄存器决定引脚种类。

以28335为例

LQFP.176引脚：电源类、AD引脚、系统相关（JTAG\GPIO）

GPIO引脚特点：

输入口电平，与TTL电平兼容

>20V,认为是高电平

<1.2V, 认为是低电平

输出 3.3V高电平 0V低电平 CMOS电平驱动能力4mA

EALLOW保护语句：开始写

… //语句

…//语句

…//语句

EDIS：结束语

GPIO寄存器：

控制寄存器：GPxMUX选择 GPxDIR方向 GPxPUD上拉 GPxQsel输入限定选择

数据寄存器：GPxDAT数据 GPxSET置位 GPxCLEAR清除 GPxTOGGLE翻转

外部中断源

低功耗模式唤醒选择寄存器

GPxMUX功能选择：每两位作为一个选择口

GPxDIR方向：每位都决定引脚方向 0输入 1输出

GPxPUD上拉：默认有一个上拉电阻，从不定态上拉至固定态。上电时。默认上拉是禁止的，而其他上拉复位后默认是使能的。0开启 1禁止

GPxQsel输入限定选择：作为输入时，采样。DSP连续采样来判定电平高低。连续n次全部相同电平才能判定电平（优点：滤波，提高稳定性）。

GPxDAT数据：0低 1高

GPxSET置位：只能作为输出 0无效 1高电平置位

GPxCLEAR清除：只能作为输出 0无效 1高电平清除

GPxTOGGLE翻转：只能作为输出 0无效 1高电平翻转

九、写个GPIO程序控制LED

目的：用GPIO控制28335上面的“RUN”灯，周期性闪烁

DSP是串行执行处理器

步骤：

新建工程：工具栏project----new CCS project----target选择芯片型号、connections选择仿真器、project name工程名字、路径workspace、project templates and examples选择empty----finish。
Workspace路径下：准备cmd文件、include文件（28335头文件，通常不需要更改）。建立source文件夹：所有c语言文件放这。
回到ccs，打开main.c，头文件已经准备好。
检查GPIO时钟是否使能确保外设正常工作。F3快捷键—快速定位函数。
EALLOW { GPAMUX对应引脚设置为普通I/O口。GPADIR设置为1输出引脚。} EDIS
DINT; //禁止CPU所有中断
InitPieCtrl(); //初始化所有PIC控制系统寄存器
IER=0x0000; //禁止所有cpu中断，
IFR=ox0000; //清除所有标志位
InitPieTable(); //
EINT; //全局中断使能
可以加一个空的for循环使得程序不会结束。For循环里写对应RUN灯引脚点亮，插入延时DELAY_US()；灯灭；延时。
编译 build project
烧录：在targetConfigs文件夹里打开.ccxml文件，点击Test Connection检查软件是否和仿真器连接，测试成功显示succeeded。

Debug as等待烧录完成后，点击运行resume，板子的led显示灯会闪烁（如果有这个功能），

十、CPU定时器

28335里面有3个定时器

4个输入：reset、 timer reload、sysclkout、TCR.4（定时器启动）

一个输出：！TINT

XH：X XH代表寄存器的高位后一个X代表寄存器低位

工作原理：

PRD定时器装载到TIM计数器里，每隔一个TIMCLK信号的TIM计数器会-1直到0后生一个TINT信号输出。TIMCLK信号由TDDR分频器装载到PSC预定标计数器内每隔一个SYSCLKOUT系统时钟信号-1直到0输出。

分频器TDR，周期寄存器PRD，这两个值固定的情况下cpu完成一个周期的计数需要多少时间（换言之，周期是多少）？

Time=（1+PRD）*TIMCLK 单位：s秒

TIMCLK=（1+TDR）*SYSCLKOUT

Cpu定时器周期中断：0优先级高

十一、结合CPU定时器和GPIO实现跑马灯

跑马灯原理：LED按照顺序从前往后逐个点亮熄灭，又从后往前，循环。

每个灯点亮时间要保证肉眼可见：加入延时

状态切换保持时间：加入延时

电路板共阳极3.3V，接二极管，电阻，接阴极接GPIO。当GPIO为低电平时，二极管导通，灯亮。

在timer.c内写程序：

头文件

InitSysCtrl();                 //初始化

InitGpio();                    //初始化GPIO，MUX=0功能为IO口，DIR=1 io口作为输出

InitCpuTimer();             //初始化CPU定时器

DINT;                           //禁止所有中断

InitPieCtrl();                 //初始化PIE中断

IER= 0x0000；             //禁止cpu中断

IFR=0x0000;                 //清除cpu中断标志位

InitPieVectTable();        //初始化PIE中断向量表

EALLOW;                     //

PieVectTable.TINT0 = &ISRTimer0;   

//指定TINT0的入口函数，也可以使用系统默认的中断函数

EDIS;                           //

IER |= M_INT1;             //使能CPU中断1。M_INT1=0x0001，IER或上M_INT1后为1，使能

PieCtrlRegs.PIEIER1.BIT.INTx7 = 1;      //使能PIE中断7

EINT;                           //使能全局中断

ERTM;                          //使能全局实时中断DBGM

ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,150,1000000);         

//配置cpu定时器，使用定时器0，时钟频率MHz，定时时长us

StartTimer();                //启动定时器



for( ; ;)    //写跑马灯

在defaultIsr里定义跑马灯任务函数

十二、PWM基础知识和EPWM概述

PWM：pulse width modulation 脉宽调制：可以调节宽度的方波

作用：驱动各种开关器件，例如IGBT

常用参数：

频率f:

周期T（频率倒数）

幅值（低电平到高电平的电压差）

占空比D=高电平的时间H/T

相位

死区时间

操作：频率f通常是固定的，通过调节占空比D实现PWM功能

互补PWM

PWM1和PWM2是完全对称互补的方波，

但实际上，由于器件的开关特性，并不会准时的开通或关断，这就可能导致了电路短路。

解决方法：一个完全关闭以后，另一个延时再开通，这个延时称作死区时间Deadtime。

三相

三个PWM错开一定的角度，称作相位Phase。

以28335为例，有6个EPWM模块，内部结构完全一样，功能也完全一样

每一个EPWM有7个子模块：TB时间基准、CC比较器、AQ动作限定、DB死区时间限定、PC斩波、ET事件触发中断、TZ故障捕获。

（斩波：一个T里面变成多个的高频T）

（TZ：如果电路发生故障，马上封锁EPWM模块，起到保护电路作用）

一个EPWM模块可以输出两个EPWMA+EPWMB,即可以独立输出也可以互补输出。

十三、TB和CC

Time Base时间基准

Counter Compator比较功能

EPWM生成PWM：

方法：载波（三角波）、调制波。载波频率通常是调制波的整数倍。载波和调制波的交点处电平跳变产生PWM波形。

SPWM：三角载波同正弦调制波。

TB：

作用：产生同步信号；计数；

同步用处：例如同时使用多个EPWM模块，需要同步

计数：计数寄存器、周期寄存器

CC：

工作（增减计数）在三角载波中，计数寄存器CTR与比较寄存器作对比。一旦CTR=CMP，触发比较事件（事件也有可能是CTR=0或者CTR=PRD，根据情况设置），PWM发生电平跳转。

PRD寄存器决定了PWM的周期/频率

CMP寄存器决定了PWM的占空比

计数器和周期的关系：

增/减计数器生成PWM的周期=PRD+1

增减计数器生成PWM的周期=PRD*2

EPWM模块有两个输出EPWMA和EPWMB分别需要对应两个比较寄存器CMPA和CMPB。

TB计数时钟TBCLK，由SYSCLKOUT分频而来：

受两位控制，HSPCLKDIV,CLKDIV。对于HSPCLKDIV功能位是x，当x=0时，分频系数是1。x不等于0时，分频系数是2x。当x=0时，TBCLK的频率=SYSCLKOUT/2^Y。当x不等于0时，TBCLK的频率=SYSCLKOUT/(2x * 2^Y)。对于CLKDIV功能位是y，当y=0时，分频系数是2^y。

EPWM的周期=PRD的周期/TBCLK的周期。

EPWM的同步链条：

同步输入信号EPWM1SYNCI来自于外部输入GPIO，输出可以给到epwm2或者4。3从2获得，6从5,5从4。同步功能可以使用也可以忽略。

十四、AQ和DB

AQ的作用：设定这两个引脚在不同计数器事件发生的时候，引脚电平如何变化来产生PWM波形。

可能触发的6个事件：CTR=PRD; CTR=0; CTR=CMPA; CTR=CMPB; CTR_Dir=0/1；

CTR_Dir表明是增或者是减计数器。

事件可能的4个结果：无变化；高电平；低电平；电平翻转；

DB作用：避免短路，尤其在大功率电路中

图：DB内部结构

DBCTL死区控制寄存器

功能位IN_MODE：有00,01,10,11分别代表S4,S5开关的选择

极性位POLSEL：选择开关S2,S3是否取反

OUT_MODE:：选择开关S1,S0的输出

图：典型的死区方案（具有死区互补输出的两路PWM信号）

DBRED死区上升沿寄存器：作用是延时；时间=DBRED*TBCLK

DBFED死区下降沿寄存器：作用是延时；时间=DBFED*TBCLK

十五、PC和TZ

PC PWM Chopper斩波：通过高频载波信号对由AQ/BD输出的PWM波形调制。

应用：控制高开关频率的功率器件。

可以选择通过PC，也可以不经过PC直通输出。

PCCLK=SYSCLKOUT/8

只有一个控制寄存器PCCTL，通过赋值CHPFREQ（取值范围0~7）和CHPDUTY（取值范围0~6）得到：

PC的频率=SYSCLKOUT/8(CHPFREQ+1)

占空比D=(1+CHPDUTY)/8

将原来的PWM波形与高频调制信号PSCLK做逻辑与生成斩波。每个周期内的第一个载波脉冲one shot宽度可编程（加宽），目的：使得第一个周期的脉冲携带较大的能量，功率器件能可靠的开通。首次脉冲宽度可以通过PCCTL[OSHTWTH]来设置，取值范围0~15.

首个脉冲宽度Tfirst_pulse=Tsysclkout *8* (1+OSHTWTH)

OSHT信号和斩波信号做或与XOR运算得到首脉冲调制的斩波信号。

TZ trip zone故障捕获

6个输入引脚，外部信号可以通过这几个引脚模拟外部故障或其他事件，从而EPWM模块可以对此发出响应（比如将所有PWM信号置为低电平），起到保护作用。

输入可以配置成两种触发方式：

单次触发one shot trip：一旦触发，会根据TZCTL寄存器设定的情况强制输出EPWM且保持不变，直到人为清除故障信息并复位EPWM。

周期性触发cycle-by-cycle trip：以TBCLK计数周期为单位，在每个周期内，如果捕获到故障信号，EPWM的输出立即强制等于TZCTL设定的状态。当TBCLK计数到0且故障不存在时，EPWM的强制状态清除。

十六、事件触发子模块

CTR：时间基准子模块里的计数器寄存器

CTR_DIR：决定增计数/减计数

EPWMxINT：中断请求信号，请求PIE

SOCA/B：启动转换的信号。启动AD外设（可以通过软件启动，或者外设启动）。

产生ADC启动信号ADCSOC

ETSEL选择事件触发方式，当SOCACNT计数器计数到足够次数的事件后，产生脉冲信号并且ETFLG标志信号生成，输出SOCA启动信号。与EPWM信号不同的是，不管FLG信号是否挂起，只要SOCACNT计数到次数后就会产生脉冲信号。

十七、ADC

定义：将物理信号转换成数字信号的处理器。

指标：

精度：位数越高精度越高价格越高

信号范围：引脚接收电压信号的范围 0-3V？正负3V？

转换时间：

采样率：每秒钟采样次数 AD7606最高采样率能达到200kps

EPWM模块代码学习（基于TMS320F28335）

EALLOW、EDIS都是什么意思？为什么总感觉它们成对出现在代码中？

答：EALLOW（Edit allow）一般和 EDIS（Edit disable）配套使用。F28335中有一些配置寄存器是受保护的，无法直接操作。在对这些寄存器进行修改之前，需要先取电保护功能。EALLOW指令用于允许对寄存器进行操作，即解除寄存器保护功能。在操作之后，用EDIS指令恢复寄存器的被保护状态。

//代码/

EALLOW； //(Edit ALLOW)，允许操作被保护的寄存器

EDIS； //(Edit disable)，禁止操作被保护的寄存器 | 开起写保护

//代码/

Shadow影子寄存器

怎么理解它，不太恰当的比喻：古代皇帝阅读奏折，最底层九品芝麻官的奏折无法直接递上来给皇帝看的，大部分情况下，都是由丞相审理出来，先过一道手，再交给皇帝。Shadow跟这个有点类似，你不是要给我写东西吗？你先把数据先放到影子寄存器，到某一个时刻，我再从影子寄存器里面取走，拿到我真的用的地方去。那么好处是什么？在环路控制的时候，如果说环路输出值计算完了以后，要往这个寄存器里面装载，刚好这个周期，还没完，如果这时候你让它立即生效的话，就可能会导致环路震荡，你本周期正在执行的，应该是上周期计算出来的理论值，结果你把上一个周期计算的理论值打破了。也就是Shadow寄存器的好处是当我本周期结束的时候，才把计算出来的东西放在下个周期来用，这样来讲要稳定一些。

对于这个计数器，我们重点需要设置的点包括:

1 分频系数: 关系到计数步长，宏观上影响占空比/周期的最小刻度

2 计数方式: Up、Down、Up-Down，前面章节已经介绍过;

3 周期值: 直接影响开关频率

4 同步输入:直接影响周期/占空比

5 同步输出:影响其他 ePWM 模块

6 周期生效方式:在 PFM 场景下，影响环路的控制方式，（上面讲的影子寄存器相关）

weixin_46388814

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CCS入门学习（自用）

32位微控制器有丰富外设：AD(采样)、PWM（脉宽调制，输出脉冲方波）、ECAP（捕获脉冲信号）、EQEP（正交编码器的解码单元）、SCI（串行通信接口RE232\RS484\RS422）、SPI（串行外设接口）、ECAN（）、CPU定时器（）、完善的中断机制C82x处理器---使得c2000优于普通MCU:4个集成式高速片上硬件加速器，同时具有MCU和DSP两种功能（浮点加速器、复数数学和CRC单元（VCU）加速器、三角数学单元（TMU）加速器、控制速率加速器（CLA））
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