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位姿估计
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相机成像原理及坐标变换
相机成像原理及坐标变换相机的成像过程就是三维世界中的物体投影到二维平面的过程,主要涉及四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。1.世界坐标系现实世界中的坐标系,用来标注相机位置和现实世界中的任何物体的位置(可看作以被测物上的点作为参考定义的绝对坐标系),用(X,Y,Z)表示其坐标值。2.相机坐标系表示物体相对于摄像机的位置。以相机光心为原点,相机光轴方向为Z轴,x、y轴分别与图像坐标系的坐标轴平行,用(Xc,Yc,Zc)表示其坐标值。3.图像坐标系为了表示图像内部关系来建原创 2021-04-16 12:52:53 · 4513 阅读 · 2 评论 -
偏航角、俯仰角、滚动角
偏航角、俯仰角、滚动角在姿态估计中,常常会提到三个概念,就是偏航角、俯仰角和滚动角。姿态估计是物体在三维空间内方向的表征。通常描述物体姿态以大地作为参考系(标准坐标系)。将世界坐标系(GCS)转换为场景坐标系(SCS)时物体绕场景坐标系的三个坐标轴转过的角度就是三维姿态角偏航角、俯仰角和滚动角。1.偏航角定义:实际航向与计划航向的夹角,向右偏为正。2.俯仰角定义:机体轴与地平面之间的夹角。飞机抬头为正。3.滚动角定义:物体绕前后轴线转动的角度。向右转动为正。...原创 2021-04-16 10:01:07 · 23007 阅读 · 0 评论 -
Single Shot 6D Object Pose Prediction代码复现--测试
Singleshot 6D Object Pose Prediction代码复现–测试初研究6D位姿估计,在网上看到了Real-Time Seamless Single Shot 6D Object Pose Prediction这篇文章,并有开源代码https://github.com/Microsoft/singleshotpose/,所以就认真研读了论文,并复现了一下源代码。这篇文章主要记录我复现测试部分代码的过程。我的环境是:ubuntu16.04 cuda9.0 python2.7+pytor原创 2021-04-08 20:14:34 · 4460 阅读 · 43 评论 -
相机位姿估计
相机位姿估计今天,在查资料时发现一个博主的位姿估计分栏,里面的内容我觉得很实用,适合初学者,推荐给大家,也给自己留个记录,方便查阅。1、相机位姿估计0:基本原理之如何解PNP问题2、相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态3、相机位姿估计1_1:OpenCV:solvePnP二次封装与性能测试4、相机位姿估计2:[应用]实时位姿估计与三维重建相机姿态5、相机位姿估计3:根据两幅图像的位姿估计结果求某点的世界坐标6、子坐标系C在父坐标系W中的旋转问题7.空间点绕轴旋转公式&程序(C+原创 2021-04-05 13:36:26 · 2159 阅读 · 0 评论 -
6D位姿估计的理解及BOP数据集参数说明
6D姿态估计的理解及BOP数据集参数说明一、6D姿态姿态估计在百度上搜会出现“姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题”的解释,但是具体来讲确定某一三维目标物体的方位指向问题到底是什么意思呢?首先,6D表示6个自由度,3个自由度的位移(Translation)和3个自由度的空间旋转(Rotation)...原创 2021-03-31 20:02:45 · 6697 阅读 · 7 评论