![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756913.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
视觉里程计
文章平均质量分 92
SLAM中的前端视觉里程计学习笔记
派大星不憨
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
视觉里程计系列(4):特征点法
VO的核心任务是如何,相较于计算整个图像之间矩阵的变化,便捷的方法是仅提取图像中具有代表性的点,这些点在视角发生少量变化后保持不变,在经典SLAM中,这些点称为路标,在视觉SLAM中,称为图像特征(Feature)。特征点是图像中一些特别的地方,相较于边缘和区块,角点是最容易辨认的。角点的提取算法有Harris角点、FAST角点、GFTT角点,但角点会随着视角远近变化、相机旋转,会导致很难辨别,故研究者设计了不同的特征点去解决这些问题,代表性的有:SIFT、SURF、ORB等。原创 2024-05-20 23:43:52 · 842 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计系列(3):什么是视觉里程计(visual odometry)及相机模型
视觉里程计的主要任务是根据图像对相机的运动(包括旋转和平移)进行估计。它根据图像序列序列,估计相机的运动轨迹和场景的空间结构,而SLAM需要再此基础上通过后端进一步优化,通过闭环检测改善飘移的情况,从而构建地图。原创 2024-05-20 23:39:28 · 1244 阅读 · 1 评论 -
视觉里程计系列(2):李群与李代数
旋转矩阵是一个正交阵(转置等于逆,行列式为1),作为优化变量时会引入额外约束,通过李群与李代数的转换,。3×3SO3;构成SE3。SO3R∈R3×3∣RRTIdetR1SE3TR0Tt1∈R4×4∣R∈SO3t∈R3旋转矩阵和变换矩阵均不对加法封闭,但对乘法封闭。原创 2024-05-20 23:34:30 · 530 阅读 · 1 评论 -
视觉里程计系列(1):三维空间中刚体旋转的几种表达方式
旋转矩阵是一个 3 x 3 的矩阵,在 SLAM 编程中使用比较频繁,它主要有如下特点。原创 2024-05-20 23:33:30 · 618 阅读 · 1 评论