【2】 ROS2学习——核心概念的学习Ⅰ（节点、话题、服务）

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一、节点

1.节点的概念

实现机器人的各项功能，如用摄像头获取外界环境信息、用电机驱动轮子前进等等。

特点是：

1. 执行某些具体的任务；
2. 每一个节点独立运行的可执行文件；
3. 节点编程语言可以不同；
4. 节点处在的位置可以是位于硬件上，也可以位于云端；
5. 节点是唯一命名的，便于查询节点的状态等。

2.节点的核心代码

"""
创建一个HelloWorld节点, 节点功能输出“HelloWorld”日志
节点实现效果：在终端每隔0.5s输出一句“HelloWorld”
"""
class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                     # ROS2节点父类初始化
        while rclpy.ok():                          # ROS2系统是否正常运行
            self.get_logger().info("Hello World")  # ROS2日志输出
            time.sleep(0.5)                        # 休眠控制循环时间

3.创建节点流程

1. 编程接口初始化
2. 创建节点并初始化
3. 实现节点功能
4. 销毁节点并关闭接口

二、话题

1.话题的概念

节点是机器人实现各种功能，但这些功能并不是独立的，通过话题就可以构建节点间传递数据的桥梁。话题通信的特性是单向传输，从一个节点到另一个节点，发布者发送数据，订阅者接收数据。如发布者发布一个话题的名称，将数据发送到话题上，订阅者就可以通过话题查看发布的内容。

话题通信另一个特性就是异步，发布者发出数据后，并不知道订阅者什么时候可以收到，只管发，适合用于一些周期发布的数据，比如传感器的数据，运动控制的指令等等。

如上图所示，创建两个节点分别为发布者和订阅者，发布者发布一个话题的名称，将数据发送到话题上，订阅者就可以通过话题查看发布的内容。

如上所示，一个发布者发布的数据，可以同时被不同的订阅者获得，即一对多模型。

2.话题的核心代码

话题的发布者：

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)   # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）

    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                            # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World'                                  # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布

话题的订阅者：

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                             # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "chatter", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）

    def listener_callback(self, msg):                      # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息

3.创建话题流程

发布者端	订阅者端
1. 编程接口初始化	1. 编程接口初始化
2. 创建节点并初始化	2. 创建节点并初始化
3. 创建发布者对象	3. 创建订阅者对象
4. 创建并填充话题消息	4. 回调函数处理话题数据
5. 发布话题消息	5. 销毁节点并关闭接口
6. 销毁节点并关闭接口

三、服务

1.服务的概念

ROS另一种常用的通信方法是服务，可以实现你问我答的同步通信效果，适合同步性要求更高的数据，比如获取机器视觉识别到的目标位置。

如上图所示，创建两个节点分别为服务端和客户端，客户端在需要某些数据的时候，针对某个具体的服务，发送请求信息，服务器端收到请求之后，就会进行处理并反馈应答信息，即为一问一答的形式。

如上图所示为一对多通信。不同的客户端可以向同一个服务端发送请求并获得想要的数据。

2.服务的核心代码

创建服务端：

class adderServer(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                                           # ROS2节点父类初始化
        self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback)  # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数）

    def adder_callback(self, request, response):   # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
        response.sum = request.a + request.b       # 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中
        self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))   # 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算
        return response                          # 反馈应答信息

创建客户端：

class adderClient(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                       # ROS2节点父类初始化
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名）
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):     # 循环等待服务器端成功启动
            self.get_logger().info('service not available, waiting again...') 
        self.request = AddTwoInts.Request()                          # 创建服务请求的数据对象

    def send_request(self):                                          # 创建一个发送服务请求的函数
        self.request.a = int(sys.argv[1])
        self.request.b = int(sys.argv[2])
        self.future = self.client.call_async(self.request)           # 异步方式发送服务请求

实现结果：客户端将一组数据两个数发送至服务端，服务端接收后，进行数据处理，将两个数相加，发送至客户端作为应答。

3.创建服务流程

服务端	客户端
1. 编程接口初始化	1. 编程接口初始化
2. 创建节点并初始化	2. 创建节点并初始化
3. 创建服务器端对象	3. 创建客户端对象
4. 通过回调函数处进行服务	4. 创建并发送请求数据
5. 向客户端反馈应答结果	5. 等待服务器端应答数据
6. 销毁节点并关闭接口	6. 销毁节点并关闭接口

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总结

话题和服务是ROS中最为常用的两种数据通信方法，前者适合传感器、控制指令等周期性、单向传输的数据，后者适合一问一答，同步性要求更高的数据。

源码链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1-_DWYXiloyIVW6uCmM50aQ 提取码：smn7

致谢：古月居ROS2入门教程。链接：https://book.guyuehome.com/