Harris角点:
角点
不同类型的焦点:
• 局部窗口沿各方向移动,均产生明显变化的点
• 图像局部曲率突变的点
角点检测算法
判断焦点检测算法的优良性:
• 检测出图像中“真实的”角点
• 准确的定位性能
• 很高的稳定性
• 具有对噪声的鲁棒性
• 具有较高的计算效率
HARRIS角点检测基本思想
• 从图像局部的小窗口观察图像特征
• 角点定义窗口向任意方向的移动都导致图像灰度的明
显变化
HARRIS角点检测数学表达
应用泰勒公式将对I ( x + u , y + v ) I ( x + u , y + v )I(x+u,y+v)以及E ( u , v ) E ( u , v )E(u,v)进行求解
最终将上式带回E(u,v),得:
于是对于局部微小的移动量 [u,v],可以近似得到下面的表达: