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RSS订阅原创 vector容器
一、什么是vector？向量（vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其他类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，vector是一个能够存放任意类型的动态数组。二、容器特性1.顺序序列顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以通过元素在序列中的位置访问对应的元素。2.动态数组支持对序列中的任意元素进行快速直接访问，甚至可以通过指针算术进行该操作。提供了在序列末尾相对快速地添加或删除元素的操作。3.能够感知内存分配的（Al
2021-03-13 19:57:10
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原创 程序或算法的时间复杂度
程序或算法的时间复杂度1.一个程序或算法的时间效率，也称“时间复杂度”，有时简称“复杂度”。2.复杂度常用大的字母O和小写字母n来表示，比如O(n)，O(n²)等。n代表问题的规模。3.时间复杂度是用算法运行过程中，某种时间固定的操作需要被执行的次数和n的关系来度量的。在无序数列中查找某个数，复杂度是O(n)。4.计算复杂度的时候，只统计执行次数最多的(n足够大时)那种固定操作的次数。比如某个算法需要执行加法n²次，除法n次，那么就记其复杂度是O(n²)。5.复杂度有“平均复杂度”和“最坏复杂度”
2021-03-08 21:54:14
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原创 仿制斯坦福机械狗——动起来！
根据之前的博客我们可以顺利完成机械狗的零件的组装以及电路的连接。如图（可以在机械狗身上DIY自己喜欢的图案）。接下来我们让机械狗动起来！一.烧录程序1.将控制器与电脑连接。2.解压烧录工具包。打开解压后的文件并到名为‘uPyCraft.exe’的软件。3.打开‘uPyCraft.exe’。双击‘workSpace’，选择‘V3.0版本固件’文件夹作为‘workSpace’的文件夹。关闭软件。4.打开‘V3.0版本固件’文件夹将如图选中的文件复制粘贴到‘workSpace’文件夹中。
2020-07-18 11:05:14
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原创 四足机器人的六种步态特征
行走如图由三个脚掌支撑地面，这就造成了四足机器人在行走时始终由三个脚组成的三角形区域接触地面，这样四足机器人在行走时就会很平稳。缓行缓行相当于加速的行走。踱步踱步是比较不稳的步态，同侧脚需要来回切换，始终是一侧的脚来支撑地面，这就导致了四足机器人来回会向一侧摆，非常不稳定。小跑小跑在四足机器人中是比较常见的步态，对角线上的脚来回切换，是稳定性和速度兼具的一种步态。慢跑四足机器人在慢跑的时候，总会有腾空的时候。这个状态称为腾空向。奔跑...
2020-05-30 14:04:25
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原创 仿制斯坦福机械狗——组装与电路控制
组装材料清单：主体采用框架式的结构1.两个侧板分别安装有四个舵机，每两个舵机上安装一条腿。2.两个侧板中间有一个连接板同时充当了电气元器件安装平台的作用。蓝色的为主控板，红色的为稳压板，绿色的为舵机扩展板。同时还配有一个开关。3.连接板背面安装电池。4.还有4个连接侧板的框架件。腿部的安装这里只详细的介绍一下腿部的安装注意：腿部关节的螺丝不要拧死。假设我们安装的是一条前腿。步骤1:白色长杆通过白色的圆轴安装在黑色长杆的上面。步骤2:在黑色长杆底端上安装足端。步骤3:白色短杆
2020-05-21 10:03:56
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原创 常见的几款四足机器人
波士顿—Sport mini自主性和API：用户可以先通过手动操作（通过平板电脑和操纵杆）驱动机器人，随后Spot能够记住并自主导航该特定路线，如果在自主导航过程中出现了新的障碍，Spot能够在必要时进行重新规划。以前的API允许用户命令Spot以特定的速度沿特定的方向移动特定的距离。这个功能现在已经得到了广泛的扩展，可以指挥Spot在整个建筑物中自主导航。最初的地图创建仍然是手工完成的，这主要是因为Spot所处环境的复杂性使得自主探索变得复杂，因为机器人不一定有很好的方法知道自己是否应该探索一个区
2020-05-12 17:10:47
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转载 I2C协议及PCA9685控制芯片
1、I2C总线协议 自驾仪的主控芯片一般具有多种资源与传感器或其他外设进行通信， 包括串口、I2C、SPI、QSPI等。I2C总线具有简单、有效的特点， 能够有效减少芯片管脚和线路连接的数量， 本文介绍的PCA9685舵机控制器就是采用I2C与主控芯片进行通信的[5]。 I2C总线是由Philips公司开发的， 是一种简单的双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。 I2C总线一般由两根数据传输线构成：一根时钟线 （SCL） 、一根数据线 （SDA） 。I2
2020-05-12 10:23:06
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原创 认识舵机——无刷舵机、数码舵机与模拟舵机等
什么是舵机？舵机是一种特殊的电动机，或者更具体来说它是一个闭环控制系统（伺服系统），当给它指令信号时，它将指令信号变换为输出轴的角度并保持住，即便负载变换很大，它也能通过其内部电流的自动调节，较准确得维持住指令信号表示的输出值。舵机的组成？主要由电机、减速齿轮组、电位器、控制电路、外壳、以及舵盘组成。怎样控制舵机？如图，看起来很奇怪，像长城边沿一样的图像，形如这种形状的信号我们叫它”脉冲宽度调制波“简称PWM。PWM信号是持续产生并由信号线输入到舵机，舵机才能转到某个位置并且维持在这个位置。
2020-05-11 22:13:10
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原创 仿制斯坦福机械狗——机械结构与动力搭配
简介：Standford Doggo由斯坦福大学的学生机器人俱乐部开发。它是一个重量不到5千克的四足机器人，能够动态运动，使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以0.9米/秒的速度向前移动，其灵活的移动性使机器人还能行走，小跑，跳跃和后空翻等。机械结构：躯干：由3D打印机打印出身体及部位结构 。同轴机构：采用共轴输出。如图蓝色无刷电机通过同步带控制蓝色外轴来控制蓝色结构；红色...
2020-05-05 19:16:35
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舵机控制中PCA9685控制芯片的运用.docx
2020-05-12
空空如也
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