ros与STM32通讯报错：Unable to open port

设备名称/dev/mick
记录学习中遇到的问题，以及对应的解决办法，免得忘了又要查资料。

ros与STM32通讯报错：Unable to open port

ros与STM32通讯报错：Unable to open port，如下图所示：

解决办法：

一：用默认的ttyUSB*

将mickm4_bringup.launch和mick_bringup.cpp中的串口参数都改为/dev/ttyUSB*

二、规则配置路径

(这个是更改自己的串口名：/dev/ttyUSB0 ----> /dev/lisd)

/etc/udev/rules.d/目录下
新建规则文件以.rules作为扩展名的文件如：lisd.rules。(本人是在管理员权限下复制粘贴的文件)

由于这些文件有优先级，所以一般在前面加上一个数字，系统按照数字进行排序，于是数字小的排前面优先级比较高。
规则格式：
KERNEL==“ttyUSB*”, ATTRS{idVendor}“xxxx”, ATTRS{idProduct}“xxxx”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“device_name”
其中
ATTRS{idVendor}“xxxx”
ATTRS{idProduct}“xxxx” 从查询到的结果里进行配置
device_name是可以自己设置的比如 : /dev/lisd、/dev/mick

规则文件配置完成后执行命令
sudo service udev reload

sudo service udev restart
查看效果
ls /dev/device_name

规则文件的写法可以看这篇文章http://blog.csdn.net/smfwuxiao/article/details/7640614
查询命令
lsusb -vvv
查看自己设备的idVendor和idProduct

记录常用命令：
ls /dev/ttyUSB*
ls -l /dev/ttyUSB* (查看串口)
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*（串口添加权限）

主要参考：https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/77839305
https://blog.yelvlab.cn/archives/285/添加链接描述
https://blog.csdn.net/zhyulo/article/details/78730259虚拟机使用USB设备设置