第二章

第二章 系统的数学模型

主要内容
物理系统的微分方程
拉普拉斯变换和反变换
线性系统的转换
块图和块图的简化
信号图和梅森增益公式
2.1 介绍
2.1.1为什么？
1）
2）分析或设计控制系统的基础
2.1.2 什么？
系统的数学模型——系统变量的数学关系
2.1.3如何得到
1）理论方法 2）实验方法
2.1.4类型
1）微分方程2)传递函数3）块图，信号流图 4）变量声明
2.2物理系统的输入-输出描述——微分方程
描述物理系统的动态特性的微分方程通过物理定律的处理来获得。
2.2.1例子

2.2.2获得控制系统输入输出的微分方程的步骤
1）识别控制系统的输出和输入变量
2）根据物理定律的元件，来些每个系统原件的微分方程。
必要的假设和忽略
恰当的比例
3）消除中间变量去得到输入输出描述，且仅仅包含输出和输入变量。
4）格式化输入-输出方程为标准形式：输入变量——在方程的右边。输出变量——在方程的左边。书写公式–根据功率下降的顺序。

2.2.3 线性控制系统的输入输出公式的大致形式。
假设 输入为r，输出为c

2.3非线性系统的线性特性
2.3.1什么是线性系统？
线性系统满足叠加原理和齐次性
2.3.2什么是非线性系统？
系统的输出不成比例于系统的输入
2.3.3叠加原理
r1->y1,r2->y2 -->r1+r2->y1+y2
齐次性
r->y --> ar->ay
例子2.4
1）y=kx
2)y=kx+b 不满足齐次性
3）y=x*x 不满足叠加性
2.3.4线性如何？

2.4拉普拉斯变换
2.4.1为什么？
拉普拉斯变换能更容易解决复杂微分方程的代数等式。
2.4.2拉普拉斯的定义
如果时间t的函数，满足

2.4.3 重要的拉普拉斯变换对

2.4.4 反拉普拉斯变换

in terms of 根据
physical laws 物理定律
dispel 消除

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