水下多机器人的研究

引言
水下多机器人系统作为海洋开发和多机器人系统的交叉领域，近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。在本文中，我们从新功能的出现角度，对UMRS的关键组成部分之一的合作问题进行了全面的调查。更具体地说，我们根据任务空间、运动空间、测量空间以及它们的组合来对合作进行分类。此外，我们从单个水下机器人的性能、水下机器人新功能和MRS的技术途径三个方面分析了UMRS的体系结构。最后，我们讨论了相关的未来研究方向。这项调查为合理利用UMRS在复杂的海洋应用场景中实现多样化的水下任务提供了宝贵的见解
介绍
近年来，水下机器人的发展对海洋勘探和开发产生了重大影响。水下机器人能够承受深海环境中的高压，人类在深海环境中停留并执行勘探、采样、侦察、目标搜索等任务是危险的。尽管研究人员利用水下机器人技术取得了重大进展，但由于在浩瀚的海洋中工作效率的限制，单个机器人很难胜任这些任务。因此，研究人员迫切希望将水下多机器人系统应用于更高效、更低成本的任务。

从最初的研究到多机器人系统（MRS）的技术现状，协作是最常讨论的话题之一。MRS方案和方法的研究始于1985年左右[1]–[3]. 作为MRS的延伸，第一批UMRS研究被调查并应用于规划、合作采样和合作导航[4]–[6]. 自21世纪初以来，随着MRS理论的发展和无人潜航器技术的进步，UMRS得到了越来越广泛的研究和应用。在里面7], [8]，合作估计方法被用于跟踪和跟踪用声学发射器标记的鲨鱼。受生物学的启发，参与名为集体认知机器人（CoCoRo）的项目和随后的名为海底文化的项目的研究人员对非常规环境生态位（subCULTron）进行了长期的机器人探索。他们开发了几种仿生AUV的原型，如人造睡莲垫、人造贻贝和人造鱼[9]. 此外，还探索了用于水下监测、搜索的异构AUV群的群体智能[10勘探11]，以及水文地质学或海洋生物学