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一、Regmap
Linux 下大部分设备的驱动开发都是操作其内部寄存器，比如 I2C/SPI 设备的本质都是一样
的，通过 I2C/SPI 接口读写芯片内部寄存器。芯片内部寄存器也是同样的道理，比如 I.MX6ULL
的 PWM、定时器等外设初始化，最终都是要落到寄存器的设置上
Linux 下使用 i2c_transfer 来读写 I2C 设备中的寄存器， SPI 接口的话使用spi_write/spi_read等。 I2C/SPI 芯片又非常的多，因此 Linux 内核里面就会充斥了大量的 i2c_transfer 这类的冗余代码，再者，代码的复用性也会降低。
比如 icm20608 这个芯片既支持 I2C 接口，也支持 SPI 接口。假设在产品设计阶段一开始将 icm20608 设计为 SPI 接口，但是后面发现 SPI 接口不够用，或者 SOC 的引脚不够用，我们需要将 icm20608 改为 I2C 接口。这个时候 icm20608 的驱动就要大改，我们需要将 SPI 接口函数换为 I2C 的，工作量比较大。
基于代码复用的原则， Linux 内核引入了 regmap 模型， regmap 将寄存器访问的共同逻辑抽
象出来，驱动开发人员不需要再去纠结使用 SPI 或者 I2C 接口 API 函数，统一使用 regmap API函数。这样的好处就是统一使用 regmap，降低了代码冗余， 提高了驱动的可以移植性
通过 regmap 模型提供的统一接口函数来访问器件的寄存器， SOC 内部的寄存器也可以使
用 regmap 接口函数来访问。regmap 是 Linux 内核为了减少慢速 I/O 在驱动上的冗余开销，提供了一种通用的接口来操作硬件寄存器。另外， regmap 在驱动和硬件之间添加了 cache，降低了低速 I/O 的操作次数，提高了访问效率，缺点是实时性会降低。
什么情况下会使用 regmap：
①、硬件寄存器操作，比如选用通过 I2C/SPI 接口来读写设备的内部寄存器，或者需要读写 SOC 内部的硬件寄存器。
②、提高代码复用性和驱动一致性，简化驱动开发过程。
③、减少底层 I/O 操作次数，提高访问效率。
regmap API 抽象层， regmap 向驱动编写人员提供的 API 接口，驱动编写人员使用这些API 接口来操作具体的芯片设备
regmap 结构体
Linux 内 核 将 regmap 框 架 抽 象 为 regmap 结 构 体 ， 这 个 结 构 体 定 义 在 文 件
drivers/base/regmap/internal.h 中,要使用 regmap，肯定要先给驱动分配一个具体的 regmap 结构体实例， regmap 的初始化通过结构体 regmap_config 来完成。
regmap_config 结构体
regmap_config 结构体就是用来初始化 regmap 的，这个结构体也定义在include/linux/regmap.h 文件中，里面有很多内容，其中reg_bits（寄存器地址位数），val_bits（寄存器值位数）为必填字段，read_flag_mask是读标志掩码，write_flag_mask：写标志掩码。
一般会在 probe 函数中初始化 regmap_config，然后申请并初始化 regmap。
regmap_config 掩码设置
结构体 regmap_config 里面有成员变量： read_flag_mask 和 write_flag_mask，这二个掩码非常重要。
当使用 spi 接口的时候，读取 icm20608 寄存器的时候地址最高位必须置 1，写内部寄存器的是时候地址最高位要设置为 0。使用 regmap 的时候就不需要手动将寄存器地址的 bit7 置 1，在初始化 regmap_config的时候直接将 read_flag_mask 设置为 0X80 即可，这样通过 regmap 读取 SPI 内部寄存器的时候就会将寄存器地址与 read_flag_mask 进行或运算，结果就是将 bit7 置 1，但是整个过程不需要我们来操作，全部由 regmap 框架来完成的，同理 write_flag_mask 用法也一样的，只是 write_flag_mask 用于写寄存器操作
二、Regmap 操作函数
1、Regmap 申请与初始化
regmap 支持多种物理总线，比如 I2C 和 SPI，我们需要根据所使用的接口来选择合适的 regmap 初始化函数。 Linux 内核提供了针对不同接口的 regmap 初始化函数， SPI 接口初始化函数为 regmap_init_spi，函数原型如下：
struct regmap * regmap_init_spi(struct spi_device *spi,
const struct regmap_config *config)spi： 需要使用 regmap 的 spi_device。
config： regmap_config 结构体，需要初始化一个 regmap_config 实例，然后将
其地址赋值给此参数。
返回值：申请到的并进过初始化的 regmap。
在退出驱动的时候需要释放掉申请到的 regmap，不管是什么接口，全部使用 regmap_exit 这
个函数来释放 regmap，函数原型如下
void regmap_exit(struct regmap *map)
map： 需要释放的 regmap
2、 regmap 设备访问 API 函数
不管是 I2C 还是 SPI 等接口，还是 SOC 内部的寄存器，对于寄存器的操作就两种：读和
写。 regmap 提供了最核心的两个读写操作： regmap_read 和 regmap_write。这两个函数分别用来读/写寄存器， regmap_read 函数原型如下：
int regmap_read(struct regmap *map,
unsigned int reg,
unsigned int *val)map： 要操作的 regmap。
reg： 要读的寄存器。
val：读到的寄存器值。
返回值： 0，读取成功；其他值，读取失败
regmap_write 函数原型如下
int regmap_write(struct regmap *map,
unsigned int reg,
unsigned int val)map： 要操作的 regmap。
reg： 要写的寄存器。
val：要写的寄存器值。
返回值： 0，写成功；其他值，写失败。
3、regmap_update_bits 函数
修改寄存器指定的 bit
int regmap_update_bits (struct regmap *map,
unsigned int reg,
unsigned int mask,unsigned int val）
map： 要操作的 regmap。
reg： 要操作的寄存器。
mask： 掩码，需要更新的位必须在掩码中设置为 1。
val：需要更新的位值。
返回值： 0，写成功；其他值，写失败
比如要将寄存器的 bit1 和 bit2 置 1，那么 mask 应该设置为 0X00000011，此时 val 的 bit1
和 bit2 应该设置为 1，也就是 0Xxxxxxx11
如果要清除寄存器的 bit4 和 bit7，那么 mask 应该设置为 0X10010000， val 的 bit4 和 bit7 设置为 0，也就是 0X0xx0xxxx。
4、regmap_bulk_read函数
读取多个寄存器的值
int regmap_bulk_read(struct regmap *map,
unsigned int reg,
void *val,
size_t val_count)map： 要操作的 regmap。
reg： 要读取的第一个寄存器。
val： 读取到的数据缓冲区。
val_count：要读取的寄存器数量。
返回值： 0，写成功；其他值，读失败
5、regmap_bulk_write
多个寄存器写函数
int regmap_bulk_write(struct regmap *map,
unsigned int reg,
const void *val,
size_t val_count)map： 要操作的 regmap。
reg： 要写的第一个寄存器。
val： 要写的寄存器数据缓冲区。
val_count：要写的寄存器数量。
返回值： 0，写成功；其他值，读失败
三、修改SPI实验
利用之前的spi实验改造
1、添加regmap结构体
51行，regmap 指针变量， regmap 我们需要使用 regmap_init_spi 函数来申请和初始化，
所以这里是指针类型
52行，regmap_config 结构体成员变量，配置 regmap
2、probe函数
284-286行，icm20608 的寄存器地址地址长度为 8bit，寄存器值也是 8bit，因此 reg_bits 和 val_bits 都设置为 8。由于 icm20608 通过 SPI 接口读取的时候地址寄存器最高位要设置为 1，因此 read_flag_mask 设置为 0X80。
288行，通过 regmap_init_spi 函数来申请并初始化 SPI 总线的 regmap。
3、remove函数
在 remove 函数中就要删除 probe 里面申请的 regmap
4、读函数
把读写多个寄存器屏蔽了，这里没用到
147行，用 regmap_read 函数来完成寄存器读取操作
5、写函数
156行，直接使用 regmap_write 函数来完成写操作
6、读取ICM20608的数据
164行，regmap_bulk_read 函数来显示多个寄存器的读取
其他函数基本不变
代码如下
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/atomic.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/regmap.h>
#include "icm20608reg.h"
#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20680"
/*设备结构体*/
struct icm20608_dev
{
struct spi_device *spi;/*spi设备*/
dev_t devid; /* 设备号 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
void *private_data; /* private_data */
signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */
signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */
signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */
signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */
signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */
signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */
signed int temp_adc; /* 温度原始值 */
struct regmap *regmap;
struct regmap_config regmap_config;
};
struct icm20608_dev icm20608dev;
#if 0
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{
int ret = -1;
unsigned char txdata[1];
unsigned char * rxdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!rxdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/
txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */
out2:
kfree(rxdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, int len)
{
int ret = -1;
unsigned char *txdata;
struct spi_message m;
struct spi_transfer *t;
struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;
t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */
if(!t) {
return -ENOMEM;
}
txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);
if(!txdata) {
goto out1;
}
/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为
寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/
*txdata = reg & ~0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */
memcpy(txdata+1, buf, len); /* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */
t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */
t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */
spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */
spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */
ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */
if(ret) {
goto out2;
}
out2:
kfree(txdata); /* 释放内存 */
out1:
kfree(t); /* 释放内存 */
return ret;
}
#endif
/*读取单个寄存器*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{
u8 ret = 0;
unsigned int data;
/*icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);*/
ret = regmap_read(dev->regmap,reg,&data);
return (u8)data;
}
/*icm20608写一个寄存器*/
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{
/* u8 buf = value;
icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1); */
regmap_write(dev->regmap,reg,value);
}
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{
u8 ret;
unsigned char data[14] = {0};
/*icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);*/
ret = regmap_bulk_read(dev->regmap,ICM20_ACCEL_XOUT_H,data,14);
dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]);
dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]);
dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]);
dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]);
dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]);
dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);
dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
filp->private_data = &icm20608dev;
return 0;
}
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{
signed int data[7];
long err = 0;
struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;
icm20608_readdata(dev);
data[0] = dev->gyro_x_adc;
data[1] = dev->gyro_y_adc;
data[2] = dev->gyro_z_adc;
data[3] = dev->accel_x_adc;
data[4] = dev->accel_y_adc;
data[5] = dev->accel_z_adc;
data[6] = dev->temp_adc;
err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));
return 0;
}
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/* icm20608操作函数 */
struct file_operations icm20608_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = icm20608_open,
.release = icm20608_release,
.read = icm20608_read,
};
/*ICM20608内部寄存器初始化函数*/
void icm20608_reginit(struct icm20608_dev *dev)
{
u8 value = 0;
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); /* 复位，复位后为0x40,睡眠模式 */
mdelay(50);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); /* 关闭睡眠，自动选择时钟 */
mdelay(50);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);
printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);
value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1);
printk("ICM20_PWR_MGMT_1 = %#X\r\n", value);
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2,0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */
icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */
}
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{
int ret = 0;
/* 1、构建设备号 */
icm20608dev.major = 0;
if (icm20608dev.major)
{
icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);
ret = register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
}
else
{
ret = alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);
icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);
icm20608dev.minor = MINOR(icm20608dev.devid);
}
if (ret < 0)
{
printk("icm20608 chrdev_region err!\r\n");
goto fail_devid;
}
printk("icm20608dev major = %d, minor = %d\r\n", icm20608dev.major, icm20608dev.minor);
/* 2、注册设备 */
icm20608dev.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_fops);
ret = cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
if (ret < 0)
{
printk("icm20608 cdev_add err!\r\n");
goto fail_cdev;
}
/* 3、创建类 */
icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.class))
{
ret = PTR_ERR(icm20608dev.class);
printk("icm20608 chrdev_class err!\r\n");
goto fail_class;
}
/* 4、创建设备 */
icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL,
icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);
if (IS_ERR(icm20608dev.device))
{
ret = PTR_ERR(icm20608dev.device);
printk("icm20608 chrdev_device err!\r\n");
goto fail_device;
}
/*regmap申请和初始虾化*/
icm20608dev.regmap_config.reg_bits = 8;/*寄存器长度8bit*/
icm20608dev.regmap_config.val_bits = 8;/*值长度为8bit*/
icm20608dev.regmap_config.read_flag_mask = 0x80;/*读掩码*/
icm20608dev.regmap = regmap_init_spi(spi,&icm20608dev.regmap_config);
if(IS_ERR(icm20608dev.regmap))
{
return PTR_ERR(icm20608dev.regmap);
}
/*初始化spi_device*/
spi->mode = SPI_MODE_0;
spi_setup(spi);
/*设置icm20608私有数据*/
icm20608dev.private_data = spi;
/*初始化icm20608*/
icm20608_reginit(&icm20608dev);
printk("icm20608_probe\r\n");
return 0;
fail_device:
class_destroy(icm20608dev.class);
fail_class:
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
fail_cdev:
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
fail_devid:
regmap_exit(icm20608dev.regmap);
return ret;
}
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{
/* 删除字符设备 */
cdev_del(&icm20608dev.cdev);
/*注销设备号*/
unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
/*摧毁设备*/
device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);
/*摧毁类*/
class_destroy(icm20608dev.class);
/*删除regmap*/
regmap_exit(icm20608dev.regmap);
printk("icm20608_remove\r\n");
return 0;
}
/*传统匹配*/
struct spi_device_id icm20608_id[] = {
{"my,icm20608", 0},
{}
};
/*设备树匹配*/
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {
{.compatible = "my,icm20608"},
{}
};
/* SPI驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {
.probe = icm20608_probe,
.remove = icm20608_remove,
.driver = {
.owner = THIS_MODULE,
.name = "icm20608",
.of_match_table = icm20608_of_match,
},
.id_table = icm20608_id,
};
/*驱动入口*/
static int __init icm20608_init(void)
{
return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/*驱动出口*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{
spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}
module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ba che kai qi lai");实现现象是和spi实验是一样的
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