nrf52832驱动HMC5883读取方向角——硬件i2c通信

最近一个项目需要测量平面的旋转角度，考虑到成本问题选择了HMC5883电子罗盘来进行测向；

HMC5883采用I2C通信，地址默认为0x1E（7bit）

本案例采用nrf52832的硬件I2C库来进行通信，使用到的函数有

nrf_drv_twi_tx(nrf_drv_twi_t const * p_instance,uint8_t  address, uint8_t const *  p_data,uint8_t  length,bool   no_stop)

nrf_drv_twi_rx(nrf_drv_twi_t const * p_instance,uint8_t  address, uint8_t *  p_data,uint8_t  length)

应注意，nrf52832的i2c通信函数内部已经对地址进行了加位处理，也就是说只需要传入7位的i2c地址0x1E即可，无需针对读写操作进行单独的加位处理

首先，我们需要对HMC5883进行初始化，查阅数据表：

我们需要首先设置好HMC5883的数据输出速率和采样平均数