HMC5883数字指南针(电子罗盘)的设计

【摘要】：当今社会交通越来越发达，导航系统也逐渐普遍。在以前人们使用纸质地图看路况。现如今由于经济发展，交通路线也变化非常之大。现在虽然有GPS，但是在一些山区有覆盖遮蔽的地方，GPS也会失去作用。汽车出行不方便，为解决这个问题，本文主要研究使用在汽车导航设备的能够精确定向的电子罗盘系统。本文主要介绍磁阻式电子罗盘的工作原理，并详细介绍了磁阻传感器HMC5883，AT89S52单片机的磁阻式电子罗盘的硬件设计；根据传感器信号输出特点，利用AT89S52单片机处理信息功能经过分析后，经显示屏显示方向。在研制磁阻电子罗盘原理样机过程中，我对系统做出一定的误差补偿，使其系统的精度提高，并且对系统做经一步的改进。

对研制的数字电子罗盘系统样机，进行测试。其结果显示，该数字电子罗盘能对行驶方向进行的动态测量，在 0°到360°范围行驶方向测量精度可达±2.0°。研制的数字电子罗盘，具有体积小、性能稳定、反应快、低功耗等优点，在车辆导航设备领域有非常广阔的应用前景。

前言

通常的导航仪器主要有两种：陀螺罗经和磁罗盘。对地磁场测量方向的仪器叫做磁罗盘。我国发明指南针就是一个简易的磁罗盘，对整个人类社会发展做出巨大贡献。在公元 50 年左右，磁石已经被运用到导航航啦，并且研制出了司南。在公元 960-1127 年时候，支撑是的指南针——指南龟被研制出来。到 20 世纪初，随着工业的发展，罗盘制造工艺也得到了飞速的发展，材料的选择和机械制造使得罗盘的性能有了显著地提高。尤其是是机械式磁罗盘，现在某些情况下依然使用机械式磁罗盘 。到了20世纪出，陀螺罗盘的问世，对罗盘又是一场革命。罗盘感应这地球的自转，磁性物质对其没有影响。使得陀螺罗盘的标度盘非常稳定，读取数据更加精确。当代GPS虽然有广泛的应用，但是信号经常被物体所遮挡，使其精度大打折扣。有效性也大大降低。数字电子罗盘系统则将填补这一个不足，采用地磁场的工作原理，无论何时何地磁场的水平分量永远指向地磁北极，对GPS信号进行有效补偿。

随着科技发展和道路建设完善，汽车会给人们生活极大方便，汽车将会普及在我们生活中。电子罗盘定向系统将会出现每一辆汽车里；届时很多人会开自己的车旅游，回家，谈生意等等，当置于一个陌生的环境中，导航定向对于行车安全非常重要。所以，迫切需要研究出一种低功耗，便于携带，内置磁场感应器，系统稳定，并且能完成精确定向的微系统，而本课题设计就是研究出一个数字电子罗盘，专门解决这个问题而产生的。

第一章 绪论第1.1节 电子罗盘原理

目前电子罗盘按照有无倾角补偿可以分为平面电子罗盘和三维电子罗盘,也可以按照传感器的不同分为磁阻效应传感器、霍尔效应传感器和磁通门传感器。

利用磁性材料的磁阻效应制成磁性效应传感器。磁性材料的易磁化轴、形状和磁化磁场的方向影响着其磁化方向。图 1.1显示出，当电流流通磁性材料时，其电阻阻值大小由材料流通电流的方向与磁化方向的夹角θ决定。把磁场 M加在磁性材料上，之前磁化方向开始转动。如果磁化方向转向与电流的方向垂直，θ角增大，电阻阻值将减小；如果平行，即θ角减小，电阻阻值将增大，电流方向与电阻值的关系为cos2θ，这就是磁阻效应。                                                                           

图1.1磁阻效应原理

磁阻式传感器具有低功耗，抗干扰，温度稳定性好，而且电路很容易搭建。灵敏度和线性度比较好。其性能及稳定性容易被迟滞误差和零点温度漂移所影响，地磁场强度比较小，外界非磁场容易对磁阻式电子罗盘产生干扰。电子罗盘发展相当迅速，在需要导航的系统的各行各业。并且有着非常大的应用前景。

第1.2节 电子罗盘的发展趋势

由于GPS导航在高山、树林时信号传输不能很好的回馈到卫星中。同时GPS容易受到其他信号、波形干扰，导致其稳定在某些地区较差。所以需要一个稳定的导航系统在任何场地都能测出行驶方向，所以这个导航系统有很大的发展前景。有地磁大小和方向随地点不同而不同, 无论在地球的每一个地方，磁场的水平分量永远指向磁北，电子罗盘根据这一个原理制作的，所以电子罗盘可以用于稳定的精确的汽车导航定向，电子罗盘系统的市场需求也在我国日趋明显，而且也初具规模。我认为未来电子罗盘的发展的方向有以下几点：

(1)使电子罗盘导航系统科技含量更高，整个制造流程可以形成一个完整的产物链

(2)把GPS的技术和电子罗盘技术相结合，对于导航的精确性、实用性和稳定性有提高。

(3)把电子罗盘做成信息技术服务的产业，使其应用到更多的行业里，加快电子罗盘研究与发展。

未来科技发展更加快速，相对磁场技术也会越来成熟，电子罗盘系统将朝着先进性、经济性、实用性、功能型的成熟完善的系统！

第二章 总体方案设计第2.1节 总体方案选择

对于电子罗盘的设计，经查找资料结合所学知识，我得到两种方案。

方案一:采用Philips公司生产的KMZ52感应磁场传感器

KMZ52是Philips公司生产的一种磁阻传感器，是利用坡莫合金薄片的磁阻效应测量磁场的高灵敏度磁阻传感器。该磁阻传感器内置两个正交磁敏电阻桥、完整的补偿线圈和设置/复位线圈。补偿线圈的输出与当前测量结果形成闭环反馈，使传感器的灵敏度不受地域限制。这种磁阻传感器主要应用于导航、通用地磁测量和交通检测。该磁阻传感器在金属铝的表面沉积了一定厚度的高磁导率的坡莫合金，在翻转线圈和外界磁场两个力的作用下，电子改变运动方向，使得磁敏电阻的阻值发生变化。同时KMZ52的斑马条电阻成45°放置，这使得电子在正反向磁场力作用下有较好的对称性。由于加入了翻转磁场，KMZ52的变化曲线与普通的磁敏电阻不同，更加线性化。KMZ52磁阻传感器的核心部分是惠斯通电桥，是由4个磁敏感元件组成的磁阻桥臂。磁敏感元件由长而薄的坡莫合金薄膜制成。在外加磁场的作用下，磁阻的变化引起输出电压的变化。

图2.1 KMZ52传感器引脚图

方案二:使用霍尼韦尔HMC5883L各向异性磁阻传感电路

霍尼韦尔 HMC5883L 是一种表面贴装的高集成模块，并带有数字接口的弱磁传感器芯片，应用于低成本罗盘和磁场检测领域。HMC5883L 包括最先进的高分辨率HMC118X系列磁阻传感器，并附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在1°-2°的12位模数转换器。简易的I2C 系列总线接口。HMC5883L 是采用无铅表面封装技术，带有16 引脚，尺寸为3.0×3.0×0.9mm。HMC5883L 的所应用领域有手机、笔记本电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统。HMC5883L采用霍尼韦尔各向异性磁阻(AMR)技术，该技术领先于其他磁传感器技术。这些各向异性传感器具有在轴向高灵敏度和线性高精度的特点.传感器具有的对正交轴的低灵敏度的固相结构能用于测量地球磁场的方向和大小，其测量范围从毫高斯到8高斯(gauss)。霍尼韦尔的磁传感器在低磁场传感器行业中是灵敏度最高和可靠性最好的传感器。

图2.2 HMC5883L传感器引脚图

通过对比各传感器特点我们了解到它们的优缺点，HMC5883L三轴磁阻传感器和ASIC都被封装在一起了，不需要外接ASIC，而12-bit ADC与低干扰AMR传感器，能在±8高斯的磁场中实现2毫高斯的分辨率，且内置驱动器，显得更为优越。霍尼韦尔的磁传感器在低磁场传感器行业中是灵敏度最高和可靠性最好的传感器。

综上结合所学知识我选择传感器方案二，使用霍尼韦尔HMC5883L各向异性磁阻传感电路。

第2.2节 硬件方案

数字电子罗盘3大模块分别是：传感器模块、数据采集模块和MCU模块。需要硬件有： 磁阻传感器、 双轴加速度传感器、AD转换器以及单片机的磁阻式电子罗盘。硬件总体框图如下：

 图2.3系统硬件总体框图

采用三轴磁阻传感器进行地球磁场矢量测量，双轴加速传感器可以传感地球重力场中测量载体的姿态，然后通过姿态坐标变换将磁阻传感器得到载体坐标的测量信号变换到地平坐标系。其磁阻式传感器HMC5883包含输出为3路的差分模拟电压值，差分值大约为几毫伏，信号经过传感器内置的ASIC放大器把信号进行放大，再进行模数转换器进行放大和模数转换；再由有单片机处理数字信号，经由处理后得到航向角由显示屏来显示；复位电路用于恢复磁阻传感器在强磁干扰后的灵敏度；电源模块分别为复位电路和信号处理电路供电。

第2.3节 软件方案

系统软件除了完成初始化、信号采集、信号调理、A/D转换，再到单片机中进行信号处理分析，然后判断能否输出。其框图如下所示：

图2.4 软件总体框图

单片机对传感器失调、温度漂移等干扰造成的误差进行调整。失调和温度漂移会在传感器敏感信号上面叠加一个直流偏置电路，单片机通过将传感器在置位和复位情况下得到的信号进行分析，算出平均值。就可以得到由于失调和漂移造成的直流偏置信号，在方向角计算前对该偏置信号进行补偿即可消除其影响。再判断能否输出，如果不能输出，则再采集一次；能输出则把数据送到显示屏显示。

第三章 硬件系统设计
第3.1节 控制模块设计

AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得AT89S52在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用。

AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口， 片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻 辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工 作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。

图3.1 AT89S52引脚图 DIP封装

图3.2 AT89S52电路连接图

第3.2节 传感器模块设计

1．工作原理

霍尼韦尔HMC5883L磁阻传感器电路是三轴传感器并应用特殊辅助电路来测量磁场。通过施加供电电源，传感器可以将量测轴方向上的任何入射磁场转变成一种差分电压输出。磁阻传感器是由一个镍铁(坡莫合金)薄膜放置在硅片上，并构成一个带式电阻元件。在磁场存在的情况下，桥式电阻元件的变化将引起跨电桥输出电压的相应变化。这些磁阻元件两两对齐，形成一个共同的感应轴，随着磁场在感应方向上不断增强，电压也会正向增长。因为输出只与沿轴方向上的磁阻元件成比例，其他磁阻电桥也放置在正交方向上，就能精密测量其他方向的磁场强度。

2．电源管理

该器件可有两种不同的供电模式。第一个是内部运作的VDD供电电源，第二个是为IO接口供电的VDDIO电源，当然VDDIO的电压可以与VDD电源相近；单电源模式，或在VDDIO 电压低于VDD 的情况下，HMC5883L都能正常运作并能与其他装置兼容。

图3.3 HMC5883L内部示意图

3．I2C接口

控制该装置可以通过I2C总线来实现。该装置将作为从机在一个主机(例如：处理器)的控制下连接总线。该装置必须符合I2C-Bus Specification（I2C-总线技术规格标准），作为一个I2C 兼容装置，该装置包含一个7-bit串行地址，并支持I2C 协议。这一装置可以支持标准和快速模式，分别为100kHz和400kHz，但不支持高速模式(Hs)。还需要外接电阻才能支持这些标准和快速模式。要求主机的活动（寄存器的读取和写入）优先于内部活动，例如：测量。这一优先次序的安排是为了不让主机等待，同时I2C总线占用的时间比必需的时间长。

4．置位/复位带驱动的H-桥式电路

ASIC包含大型开关FETs，可以传输大而短的脉冲到传感器的置位/复位带。这一置位/复位带在很大程度上是一种电阻性负载。并不需要外部去增加外部置位/复位回路。每次测量时，ASIC会自动完成置位/复位。首先一次置位脉冲产生后进行测量，然后,一次复位脉冲产生后进行测量，两次测量的差值的一半将会被放置在三轴上每根轴的数据输出寄存器上。这样，在所有测量中传感器的内部偏差和温度漂移差值就可以被移除/抵消了。

5．寄存器访问

下面表格列出了寄存器及其访问。所有地址为8 bits。

表3.1 寄存器列表

地址	名称	访问
00	配置寄存器 A	读/写
01	配置寄存器 B	读/写
02	模式寄存器	读/写
03	数据输出 X MSB 寄存器	读
04	数据输出 X LSB 寄存器	读
05	数据输出 Z MSB寄存器	读
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