驱动认知及基于驱动框架的代码编写

一、驱动认知
下图为驱动结构框图：

驱动结构分为三层：用户、内核、硬件
首先从用户空间来看，用户空间包含应用和c库。
像我们学习中编译完成，可执行的a.out这类项目属于应用，基础c和c库属于C library，像文件、进程、进程间通信、线程这类都属于c库，也就是说 open、read、fork、socket、pthread等在c库中，换而言之c库就是提供了APP支配内核工作的接口。
内核空间，上述所说的进程等都由内核处理，上层只需要直接调用fork等API即可，同样的设备驱动也由内核来实现。
硬件，硬件包括各种io口和磁盘等。但是众所周知，在Linux中万物皆文件，即使是这些硬件也是以文件形式展示的。在/dev中可以查看。既然都是文件，那么是不是可以用open打开呢？
答案是肯定的，例如打开pin4这个口，fd = open("/dev/pin4", O_RDWR); 。
但是如何让内核知道调用哪个驱动呢（我们操作引脚4就需要引脚4的驱动，操作5就需要调用5）呢，内核需要知道文件名和设备号。其中设备号分为主设备号和次设备号，驱动插入链表的顺序由设备号检索。
事实上内核中有一个驱动链表来管理驱动，可以添加和查找驱动。
添加：编写完驱动程序，加载到内核。
查找：调用驱动程序，让用户空间打开。
综上，驱动开发无非两件事，添加驱动和调用驱动。
添加驱动：1.设备名2.设备号3.设备驱动函数（操作寄存器来驱动IO口）
从流程上看，用户空间调用驱动open("/dev/pin4", O_RDWR);
在调用open时会触发软中断，中断号0x80，进入内核态
内核空间通过系统调用接口sys_call ， sys_call通过"/dev/pin4"这个名字找到设备号，然后通过VFS调用sys _open找到驱动链表中对应的驱动。

二、基于驱动框架的代码编写

//用户空间
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main()
{
	int fd;
	fd = open("/dev/pin4", O_RDWR);
	if (fd < 0) {
		printf("open failed\n");
		perror("reason:");
	}else {
		printf("open success\n");
	}
	write(fd, '1', 1);
	return 0;
}

编译上层文件，发送给树莓派

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4Test.c -o pin4Test
scp pin4Test.c pi@192.168.43.33:/home/pi

//驱动框架
#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名


static ssize_t pin4_read(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppso)
{
	printk("pin4_read\n");
	return 0;
}
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   
    
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_write\n");

    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
    .read  = pin4_read,
};

int __init pin4_drv_init(void)   //真正的入口
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//让代码自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
   //手动生成设备 一般不用 
   //sudo mknod 设备名 设备类型（c字符设备）主设备号 次设备号
 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载驱动时，这个宏被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

把驱动代码放到Linux源码树目录下的drivers/char下 ，因为例子驱动pin4口，是字符型设备。

vi Makefile

仿照文件中的方式，内核驱动编译可以编译进内核也可以编译成模块
本次采用编译成模块
添加一条 obj-m += 驱动代码名.c
回到内核源码目录树开始编译代码

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

编译完成后生成了 驱动代码名.ko

scp drivers/char/pin4Driver.ko pi@192.168.43.33:/home/pi

发送给树莓派
lsmod可以查看已装载的驱动

M 模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令insmod xxx.ko 加载

sudo insmod 驱动代码名.ko
sudo chmod 666 /dev/pin4

然后直接执行./pin4Test即可
使用dmesg就可以查看内核打印的数据
卸载驱动可以使用
sudo rmmod 驱动代码名（不加ko）