学习报告

学习报告
时间周期： 10月1日 - 10月31日

一、 内容（理论）

1. 完成学习无感代码，无霍尔传感器电机控制通过反电动势法进行转子位置，无刷直流电机绕组反电势的过零点严格地反映了转子磁极位置。因此，只要能够准确的检测到绕组反电势的过零点信号，就可以判断出转子的关键位置。经过30°电角度延时处理后，就可以作为绕组的换相时刻。
2. 在六步换相控制中，每一个换相周期，将有一相绕组处于不导通状态。因此通过检测第三相反电动势信号、可检测到转子磁极在该绕组经过的时刻。
3. 无感BLDC的“三段式”启动

1. 转子预定位：给任意两相通电，通电一段时间后，转子会转到与该通电状态对应的预知位置，完成转子的定位；
2. 外同步加速：根据预先设计好的优化加速曲线不断提升换相信号的频率及增大端电压实现电机的外同步加速；
3. 运行状态切换：当电机加速到一定转速后，就可以准确地检测到反电动势的过零点信号，并用此代替外同步信号，实现外同步运转到自同步运转的切换。
   二、 博客阅读（摘抄）

1. 当反电动势过低时即无法检测时的实际启动步骤

1. 对齐转子。先给自举电容充电，然后强制给某一相PWM，让转子对齐在一个固定的扇区。这种方法在绝大多数的情况下都能对齐，若不能对齐，会启动失败，此时，重新启动即可。
2. 开环强制换相。这里的开环是指未检测到反电动势，强制输出 PWM，并且在预算好的时间换相，从而让电机转起来。
3. 利用反电动势闭环换相。实际情况下，延时的30度还要根据单片机内部的ADC采样，滤波算法进行补偿，这里的补偿的角度一般是超前的。假设超前x度，那么实际换相时刻为(30-x)度。

2. 关于过零点和虚拟中性点
   检测反电动势过零，有两种方法，一种是比较器，另一种是ADC采样后滤波。由于这里需要用到的ADC采样率要求不高，所以用单片机内部集成的ADC即可。
   ADC采样的电压都是正电压，没有负，那就需要构造一个虚拟中性点。把三相电压加起来取平均值，就是虚拟中性点。把虚拟中性点当作是零点，这样就能做到过零检测。虚拟中性点并不是一个恒定值，类似正弦波。
   三、 11月计划
3. 学习MATLAB仿真，完成《现代永磁同步电机控制原理》理论学习
4. 学习磁场定向控制FOC（矢量控制）的控制思想；
5. 了解单电阻和三电阻采样的原理与区别；
6. 了解状态观测器的结构和原理；