1厘米？RTK怎样才能达到1厘米的精度！？

深圳振道技术有限公司

于 2024-04-01 15:04:36 发布

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RTK是 real time kinematics的缩写。支持RTK的GPS接收器接收来自全球导航卫星系统的正常信号以及校正流，以实现1cm的位置精度。全球导航卫星系统包括GPS（美国）、GLONASS（俄罗斯）、北斗（中国）和伽利略（欧洲）的卫星。在这些信号之上，RTK接收器接收RTCM校正流，然后以1cm的精度实时计算您的位置。不同的接收器之间速率不一样，大多数接收器每秒至多输出一次差分值；一些接收器可以每秒输出高达20次的差分值。

如上图，在左边，我们有一个非常高质量的GPS接收器，没有校正数据。这个位置在1.5米及更远的地方漂移很大。在右侧，相同的接收器，具有相同的天线，具有RTCM校正数据，使位置低于25厘米，紧密分组低于10厘米。

你说了1厘米吗？天哪，我怎样才能达到1厘米的精度！？

实现1厘米的精度可能有一定挑战，但确实可以通过正确的工具和技术来实现。以下是你可以采取的一些步骤：

使用高精度仪器：你需要一个能够接收并将RTCM校正数据合并到其定位解决方案中的GPS接收器。你还需要一种RTCM校正数据的来源。通常，这些数据来自于互联网连接或能够提供大约每秒500字节的远距离无线电。4G和5G是这种回程传输的绝佳选择。

一旦一切设置好并运行，漫游GPS模块将输出正常的NMEA句子，但具有非常精确的纬度和经度。要明确，这不是1厘米的精度；这是1厘米的准确性。精度是0.1毫米！

通过捕获来自GPS卫星的原始数据流，然后使用名为RTKLIB的开源程序后处理日志，也可以使用一些成本较低的接收器实现1厘米的准确性。这对于像航空摄影和农业检查这样的应用非常方便，因为事后的对齐非常重要。还可以将成本较低的接收器与笔记本电脑连接，并同时运行RTKLIB以实现实时解决方案，但这是一个相当大型、耗电量大的设置，不适合嵌入式移动应用。在这些教程中，我们将重点关注实时（RTK）功能的接收器。
校准：确保你的仪器被正确校准。定期校准可确保测量的准确性和可靠性。
多次测量：进行多次测量并取平均值，以减少由测量技术或仪器精度变化引起的误差。
最小化环境因素：环境因素，如温度、湿度和振动，会影响测量的准确性。在进行测量时尽量减少这些因素。
使用参考点：使用参考点或标记以确保一致的测量。当测量较大范围的距离时，这一点尤为重要。
掌握良好的技术：注意你的测量技术。确保你施加一致的压力并正确放置仪器，以尽量减少误差。
软件辅助：利用专为提供精确测量而设计的测量软件或应用程序。一些软件可以补偿照片中的透视失真等因素，以提供精确的测量。
培训和教育：确保从事测量工作的人员接受了适当的培训和教育，了解实现精度的最佳实践。

通过遵循这些步骤并使用高质量的仪器，你可以在测量中达到1厘米的精度。然而，需要记住的是，根据具体的应用需求，在某些情况下可能并不总是需要达到如此精确的精度，因此在追求这种精度之前，请考虑你特定项目的要求。

RTCM是什么？

RTCM是海事无线电技术委员会的缩写。几十年前，这个机构就提出了一种沟通船只和其他船只位置的方法。从技术上讲，RTCM只是一个协议。然而，我们将使用术语RTCM来表示与GPS定时异常相关的校正数据字节。

RTCM帧的内容可以解码，但用户很少需要解码。相反，你只需将字节传递给GPS接收器，它就会解析校正数据。
有几种不同类型的消息，但我们关心的是数字1005、1077、1087和1230。每种消息类型都有不同的长度，但根据经验，它每秒有几百个字节。每个RTCM消息都包含关于全球定位系统/全球导航卫星系统网络以及电离层和对流层扰动的详细信息。
请记住，GPS卫星离我们很远；大约20000公里或12000英里外。从GPS卫星到你的信号可能会发生很多事情。地磁风暴会造成轻微的时间延迟，增加定位误差。地球的引力场是不均匀的，因此相对论效应会增加不精确性。如果我们知道本地附近的第二到第二个问题，则具有RTCM功能的接收器可以非常精确地校正位置解决方案。